第2章 控制系统的时域和频域描述1 MATLAB控制系统设计与仿真 教学课件.ppt

第2章 控制系统的时域和频域描述 2.1 状态方程与时域描述 2.2 传递函数与频域描述 2.1 状态方程与时域描述 2.1.1 控制系统的状态空间描述 连续动态系统状态空间的一般形式可以写成 其中,F(X,t)表示系统所有的可变系数和非线性项。一般而言,系统的输入、输出和状态变量具有不同的维数。为了得到系统的完整描述,定义  G(t)=BU(t) (2.3) B、C、D矩阵一般为非方阵,式（2.1）可以写成 例2.1 将下面的二阶系统表示成标准的状态方程形式。 2.1.2 状态方程的创建 假设n维线性微分方程为 对于第j个状态变量 对于式（2.7）和（2.8）,可以得到式（2.6）描述的SISO系统的矩阵表示 例2.2 将下面的三阶线性系统表示成标准的状态空间形式。 例2.3 将下面的系统转换成标准状态空间形式。(注意到该系统方程右边没有输入的导数项,因此得到的系统矩阵的特征值与给定三阶方程解的特征方程的特征根相同。) 解：定义系统状态 写成矩阵形式 下面我们来验证第二个问题。系统方程的特征根可以写成 λ3+a1λ2+a2λ+a3=0 状态矩阵的特征值为 这里的det(A-λI)称为特征方程。可以看出,状态矩阵的特征值与特征方程的根相同。 方程（2.4）的每一个方程中只含有一个导数项,称之为标准形式。然而对于一般的线性系统,在一个方程中可能会包含多个导数项。例如,下面的二阶系统 更为一般的形式是 对于方程中含有代数方程的情况,可以通过一系列的代数运算来降低系统的维数。基本步骤包括： （1）重新将方程排序,使得前n1个方程包含导数项,后n2个方程仅包含代数项。  （2）使用矩阵重写原始方程（G=BU） （3）将上一步的矩阵展开，有 （5）将新的系统写成标准形式 例2.4 将下面的系统表示成标准的状态方程形式。 上式具有以下形式 2.1.3 非线性系统的线性化 实际上我们接触到的系统都是非线性系统,然而在某个参考状态的某个有限范围内可以采用近似线性化的分析方法。下面将介绍如何对一般的非线性状态方程进行线性化。  假设非线性系统的一般形式为 X0为非线性系统的参考点处的状态和输入。将式（2.17）代入式（2.16）,得到 将上式在参考点附近进行一阶Taylor展开,对于其中第i个等式,其一阶近似为 系统在参考点附近同样有 例2.5 计算下列矩阵表示的非线性系统在平衡点( )处的线性化模型。 得到两个平衡点的状态为 2.1.4 线性系统的解析解 下面将讨论如何计算一个状态方程描述的线性系统的时域解。在讨论过程中,读者可以看到,矩阵的指数函数在系统解的计算中发挥了重要的作用。 1.无输入的情况 首先考虑一个没有独立输入变量并且只有一个状态变量的最简单情况。系统描述 假定解的形式为 与标量情况类似,假设解的形式为 如果采用Δt=t-t0,有 为了验证式（2.23）确实是原系统方程的解,考虑 2. 有输入的情况 首先考虑标量（只有一个状态变量）的情况。系统的状态方程为 将方程在t0与t的区间内进行积分,有 验证上述解的正确性的方法是将其代入微分方程中去。例如,将式（2.37）代入方程（2.35）中,并根据Leibnitz法则,得到 在t0与t时间区间内进行积分,从而有 同样,为了验证上述解的正确性,将它代入原系统方程 2.1.5 线性系统的离散化 正如上面讨论的那样,在对实际系统进行分析和仿真之前,往往需要首先采用计算机计算出系统的解的情况。在