第4章 执行系统设计 机械系统设计课件 ppt.ppt

（四）运动分析及强度、刚度计算 1、运动分析 运动分析的目的是求出执行系统中各构件的位移、速度、加速度，必要时还应确定执行构件上给定点的轨迹。机构运动分析常用的方法有图解法和解析法 。 2、强度和刚度计算 为了保证执行系统工作时安全、可靠和准确实现规定的功能，应对执行系统中的构件作必要的强度和刚度计算。动态分析。 第三节 执行系统的典型结构 以机床主轴部件和机械手作为执行系统的典型结构讲述。 一、机床主轴部件 （一）主轴部件的典型结构 1、主轴部件类型划分 （1）主轴仅作旋转运动，如车床、卧式铣床、磨床等的主轴部件。 （2）主轴作旋转运动和轴向进给运动，如钻床、镗床的主轴部件。 （3）主轴作旋转运动，并可作轴向调整移动，如龙门铣床、滚齿机的主轴部件。 （4）主轴绕自身轴线旋转，并绕另一个与自转轴平行轴作行星运动，如行星铣削头、行星内圆磨床的主轴部件。 2、主轴部件的几种典型结构： （1）中高转速、较大载荷、采用滚动轴承的主轴部件 这类主轴的支承通常以角接触球轴承或双列向心短圆柱滚子轴承为主进行组配，也可以用圆锥滚子轴承。如CK7815型数控车床主轴部件，主轴前支承内有三个角接触球轴承，为背靠背组配，其中前面两个同向大口朝外，第三个大口朝里，同时能承受径向载荷和两个方向的轴向载荷。 右图为XHK5140自动换刀数控镗铣床主轴部件。 （2）、以轴向载荷为主、采用滚动轴承的主轴部件 属于这一类的主要是钻床类主轴部件 。如摇臂钻床主轴部件，由于主轴受的轴向力较大，径向载荷较小，且主轴的旋转精度要求不高，因此轴向支承用推力球轴承，径向支承用向心深沟球轴承且不必预紧。如图3—14。 * 第四章 执行系统设计 第一节 执行系统概述(P65) 一、执行系统的组成 执行系统是指在机械系统中直接完成预期工作任务的机构与装置，由执行构件和与之相联的执行机构组成。 二、执行系统的功能 执行机构的作用是传递和变换运动和动力，即把传动系统传递过来的运动与动力进行必要的变换以满足执行构件的要求。 执行机构变换运动，按变换形式有转动变换为移动或摆动，或相反。按变换节拍分为将连续运动变换为不同形式的连续运动或间歇运动。 执行系统是在执行构件与执行机构协调工作下完成任务的，虽然工作任务多种多样，但功能归纳起来有以下几种： 1．转动或移动 主轴－旋转运动 刀架－直线运动 2．分度与转位 齿轮在加工轮齿时需要进行分度，转塔车床的刀架要能转位换刀，转台式装配机械的工作台需要转位和分度。 右图，4、5两气缸配合工作。 （分度与转位） 3．抓取与夹持 机械手。 4．搬运与输送 搬运－不按规定路线搬工件。 输送－按固定路线运送。直线输送、环行输送、空间输送。连续输送（散料）、间歇输送（自动化生产线） 5．检测 为了对工件的尺寸、形状及性能进行检验和测量，需执行系统具有检测功能。此时，执行构件通常是一个检测探头，当它接触到被检测工件时，通过机、电或其他方式，把检测结果传递给执行机构，以分离出合格与不合格工件。 （检测） 6.施力 锻压、起吊重物、矿石（煤块）破碎、破冰。图3-1中卡盘夹持工件等。 三、执行构件的运动形式 执行构件的运动形式归纳起来不外乎移动和转动两类基本运动形式，而这两类基本运动又可分为连续和间歇两种，其他复杂的运动都可以看成是这两类基本运动的组合。 执行工件常见运动形式及参数见P70表3-1. 四、执行系统的分类（参见表3-2） （一）分类 1、 按执行机构的数目及其相互间的联系可分为： （1）单一型：在执行系统中，只有一个执行机构工作，如搅拌机。 （2）相互独立型，在执行系统中有多个执行机构进行工作，但相互之间动作独立，没有运动联系，如外圆磨床的磨削进给与砂轮转动。 （3）相互联系型，在执行系统中有多个执行机构，相互之间有运动上的联系和制约，如印刷机、缝纫机。 2、按其对运动和动力的不同要求，可分为： （1）动作型 要求执行系统实现预期精度的动作，而对执行系统中各构件的强度、刚度无特殊要求，如缝纫机、印刷机。 （2）动力型 要求执行系统能够克服较大的生产阻力，做一定的功，对执行系统中各构件的强度、刚度有严格的要求，但对运动精度无特殊要求，如冲床、推土机。 （3）动作动力型 要求执行系统既能实现预期的精度动作，又要克服较大的生产阻力，如滚齿机、插齿机 。 （二）执行机构常见运动形式： 1、平面运动： （1）旋转运动：连续转动、间歇转动、往复摆动。 （2