PLC课程设计-机械手控制系统设计.doc

一、设计题目概述 1、题目：机械手控制系统设计 2、题目概况 机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化，本设备为一搬物机械手。 （1）机械手移动动作示意图及输入／输出信号定义如下图所示： 左上作为原点，工件按下降→夹紧→上升→右行→下降→松开→上升→左行回原点为一个工作周期的次序依次进行。上升／下降、左行／右行、夹紧／松开动作均使用电磁阀控制液压系统实现，动作顺序由行程开关+时间控制。 （2）、保护和报警功能 该系统的动力装置为液压控制系统。液压系统要求具有滤油器堵、油温高（大于55℃）报警和失压（小于2Mpa）、液位低要求声光报警并停油泵的保护功能； 故障报警后，按报警解除按钮，可解除报警信号。 （3）、操作面板 该系统的控制方式由操作面板的转换开关箭头指向的位置决定(参见图1-2)，设计时要完成其全部功能 图1-2 操作方式面板布置图 3、设计目的 1、巩固PLC课程学习的内容，学习PLC控制程序设计的基本方法技巧 2、学习工程设计所需的绘图工具AutoCAD 3、掌握用PLC进行工程设计的步骤和基本方法，为毕业设计打下基础 4、设计内容 1、学习AutoCAD，并用AutoCAD绘制机械手电控图（主电路图、PLC电源图、输入回路图、输出回路图、接线端子图、面板布局图） 2、控制程序设计 机械手控制程序设计，完成手动、自动运行两种工作方式的控制程序设计（难度系数：0.8） (1) 油泵启动及停车：单按钮操作，压下油泵启/停按钮，油泵启动，再压一次，油泵停车 (2)完成手动、自动运行两种工作方式的控制程序设计 (3)手动：选择手动方式，按手动按钮，结合限位开关，对各个动作进行单独控制 (4)自动：选择自动方式，按启动按钮，机械手周而复始动作，在动作的过程中，按停止按钮，机械手立即停止，再次按启动按钮，机械手继续运行。 (5)手动和自动两种方式不仅能各自独立工作，还能实现它们之间的相互转换，自动转换到手动时夹紧要保持，其它的都要复位，手动转换到自动时，按下自动的启动按钮，机械手能接着手动的动作继续进行。 3、保护和报警功能 该系统的动力装置为液压控制系统，液压系统要求有滤油器堵，油温高(于55度)报警和失压(小于2Mpa)，液位低要求声光报警并停油泵的保护功能。故障报警后，按报警解除按钮，可解除报警信号。 5、编址表 机械手控制系统输入/输出地址表 输 入编 址 输 出编 址 X0 ON手动/OFF自动（转换开关） Y0 　机械手上升（中间继电器） X1 Y1 　机械手下降（中间继电器） X2 Y2 　机械手夹紧（中间继电器） X3 Y3 　机械手放松（中间继电器） X4 Y4 　机械手左移（中间继电器） X5 Y5 　机械手右移（中间继电器） X6 自动启动按钮 Y6 　油泵电机（中间继电器） X7 手/自动停止按钮 Y7 　油泵卸荷阀（中间继电器） X10 油泵启动／停止按钮 Y10 　液位低报警（指示灯） X11 上升按钮（手动） Y11 　滤油器堵报警（指示灯） X12 下降按钮（手动） Y12 　油温高报警（指示灯） X13 左移按钮（手动） Y13 　系统失压报警（指示灯） X14 右移按钮（手动） Y14 报警蜂鸣器 X15 夹紧按钮（手动） X16 放松按钮（手动） X17 报警解除按钮（手动） X20 上限位行程开关 X21 下限位行程开关 X22 左限位行程开关 X23 右限位行程开关 X24 液位低（液位传感器） X25 系统失压（压力传感器） X26 滤油器堵（压力传感器） X27 油温高（温度传感器） 电气图 三、PLC控制程序 3.1手动子程序流程图： 3.2 控制程序 四、使用说明书 4.1 设备简介 机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化，本设备为一搬物机械手。现场操作台可靠性高，操作简便，就其操作而言，只需对操作人员进行简单的培训即可。 4.2 开机准备 合上操作台内的QF1～QF6，接通系统电源。 4.3 系统运行操作 按下“油泵启/停”按钮，油泵启动，再次按下“油泵启/停”按钮，油泵停止。 保持油泵启动，“转换开关”处于手动启动时，这时便可以用手动按钮控制机械手动作，按下“手动停止”按钮或者“转换开关”打到自动状态，机械手便停止动作，此时保持机械手的夹紧或放松状态。 保持油泵启动，“转换开关”打到自动控制状态，按下“自动启动”按钮，机械手便会根据此时所处状态，在行程开关的控制下，周