第4章线性系统的根轨迹法(4-2) 自动控制理论 课件.ppt

根轨迹示例(由MATLAB得到的根轨迹) 根轨迹示例2 4-3 广义根轨迹 参数根轨迹 附加开环极点和零点的作用 零度根轨迹 1、参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹。 绘制参数根轨迹的法则与绘制常规根轨迹的法则完全相同。 绘制参数根轨迹的方法 写出系统的闭环特征方程：1+G(s)H(s)=0; 变换该方程为：1+ρG1(s)=0;其中ρG1(s)称为等效开环传递函数； 按照常规根轨迹法则，再绘制以K*为参变量的根轨迹。 例：对于开环传函为 的负反馈系统，试绘制其以Ks为参变量的根轨迹。 写出系统的闭环特征方程 变形得（关键一步） 等价开环传函为（ρ=10） 2、零度根轨迹（正反馈系统） 4-4 系统性能的分析 闭环零极点对系统性能的影响 稳定性：稳定性只与闭环极点位置有关，而与闭环零点位置无关； 时间响应：1）如果闭环系统无零点，闭环极点均为实数极点时，则时间响应是单调的； 2）如果闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的； 调节时间：主要取决于靠近虚轴最近距离的极点； 主导极点：离虚轴最近的闭环极点对系统的动态过程的性能影响最大，起着决定性的主导作用； 闭环零点的存在可以削弱或抵消其附近的闭环极点的作用。 *4-5 Matlab绘制根轨迹 在MATLAB中提供了绘制系统根轨迹的rlocus( )函数。 已知系统开环传递函数的形式，利用此函数可以方便地绘制出系统的根轨迹 例1 设一单位负反馈系统的开环传递函数如下 试绘制该系统的根轨迹。 解 使用MATLAB绘制此根轨迹的程序如下 %ex_例1 num=[1 1]; den=conv([1 0],conv([1 2],[1 3])); G=tf(num,den); rlocus(G) title();xlabel(Re);ylabel(Im); 程序运行结果如图1所示。 例2 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为 试画出系统的根轨迹图。 解 用MATLAB绘制此系统根轨迹的程序如下 %ex_例2 num=[1 2 4]; den=conv([1 0],conv([1 4],conv([1 6],[1 1.4 1]))); G=tf(num,den); rlocus(G) title();xlabel(Re);ylabel(Im); 程序运行结果如图2所示。 可见随着参数K的增加，系统根轨迹穿过虚轴进入复平面右半平面，系统不稳定 。 本章总结 本章主要内容： 根轨迹的基本概念 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 广义根轨迹 知识点： 开环传递函数与闭环传递函数的关系 根轨迹绘制的幅值和相位条件 根轨迹绘制的规则，并能绘制简单的根轨迹 如何将参数根轨迹转化为常规根轨迹 附加开环零点和极点对原根轨迹和系统性能的影响 图 1 例1的MATLAB仿真结果 图 2 例2根轨迹图 * 第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法 主讲：师玉宝 Email：shi-yubao@163.com Tel：0971-5310424 青海大学化工学院 4-2 常规根轨迹的绘制法则 用解析法或试探法绘制根轨迹很烦琐。下面讨论的内容是通过研究根轨迹和开环零极点的关系，根轨迹的特殊点，渐近线和其他性质将有助于减少绘图工作量，能够较迅速地画出根轨迹的大致形状和变化趋势。以下的讨论是针对参数 K*的180度根轨迹的性质。 法则1：根轨迹的起点和终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 简要证明： 又从 在实际系统通常是 ，则还有 条根轨迹终止于s平面的无穷远处，这意味着在无穷远处有 个无限远（无穷）零点。 有两个无穷远处的终点 有一个无穷远处的起点 法则2：根轨迹的分支数和对称性 根轨迹的分支数与开环极点数n相等（nm）即:根轨迹在复平面上的分支数等于闭环特征方程的阶数 n ，也就是分支数与闭环极点的数目相等。 根轨迹连续：根轨迹增益是连续变化导致特征根也连续变化。 实轴对称：特征方程的系数为实数，特征根必为实数或共轭复数。(闭环极点若为实数，则必位于实轴上，若为复数，则一定是共轭成对出现，所以根轨迹必对称于实轴。) 法则3：根轨迹渐近线 当 nm 时，则有（n-m) 条根轨迹分支终止于无限零点。这些根轨迹分支趋向无穷远的渐近线由与实轴的夹角和交点来确定。 与实轴夹角 与实轴交点 例1 设单位反馈系统的前向传递函数为 （2）有4条根轨迹的分支，对称于实轴 （1） （3）有n-m=4-1=3条根轨