人体上肢动力学建模方法与仿真技术的研究.docVIP

人体上肢动力学建模方法与仿真技术的研究( 摘要：本文以人体解剖学为基础，根据多体动力学原理，对人体上肢进行建模、推导了其动力学和运动学方程，建立了人体上肢四刚体四自由度动力学模型，运用美国MDI公司开发的多体系统动力学分析软件MSC.ADAMS，并结合UG强大的建模功能，对人体上肢动力学和运动学特性进行了分析计算，进行了人体上肢收臂翻掌过程的运动仿真，并将计算结果与实测数据进行了对比。 关键词：人体上肢，动力学，建模方法，仿真技术 The Research of Human Upper Limb Dynamics Modeling Methods and Simulation Technologies Abstract: In this paper, the human upper limb is taken as research object, with ADAMS and UG software a dynamics model of 4 rigid bodies at 4 DOF is built up, and its dynamics and kinematics characteristic is analyzed, at last simulates a flexion-pronation movement of the upper limb, and compares its simulation data with experimental data. Keywords: Human Upper Limb, Dynamics, Modeling Methods, Simulation Technology 以人体为对象研究其建模方法、对其进行运动学和动力学分析的人体动力学，是仿人机构研究的基础理论学科之一，已在航空、汽车等领域得到了广泛应用。研究人体动力学的建模与仿真，获取有关运动、力学数据，指导机电产品设计、运动康复器械设计、人体机能恢复等具有重要意义，本文以人体解剖学为基础，根据多体动力学原理，对人体上肢进行建模、推导了其动力学和运动学方程，建立了人体上肢四刚体四自由度动力学模型，运用美国MDI公司开发的多体系统动力学分析软件MSC.ADAMS，并结合UG强大的建模功能，对人体上肢动力学和运动学特性进行了分析计算，进行了人体上肢收臂翻掌过程的运动仿真，并将计算结果与实测数据进行了对比。 1 人体上肢结构分析 从解剖学的角度看，人体是由骨、骨连接和骨骼肌组成，成人约占体重的60%，全身骨借关节连成骨骼，构成坚硬的人体支架。在运动中，骨起杠杆作用，关节是运动的枢纽，骨骼肌是运动的动力器官[1]。 人体上肢包括肩部、上臂、前臂和手。肩部有锁骨和肩胛骨，上臂有肱骨，前臂有尺骨和桡骨，手部有腕骨、掌骨和指骨[2]，如图1所示。 上肢骨的连接主要有胸锁关节、肩关节、肘关节、前臂骨连接和手部的连接。1.胸锁关节由胸骨的锁切迹和锁骨的胸骨端构成。2.肩关节是上肢最大的关节，由肩胛骨的关节盂和肱骨头相接而成，为典型的球窝关节，关节囊薄而松弛，并能与上肢带关节一起运动，为人体最灵活的一个关节，可作屈、伸、内收、外展、旋内、旋外以及环转等多种运动。3.肘关节是一个复合关节，包括肱尺、肱桡和桡尺近侧三个关节。肱尺关节由肱骨滑车与尺骨滑车切迹构成，肱桡关节由肱骨小头与桡骨头凹构成，桡尺近侧关节由桡骨的环状关节面与尺骨的桡切迹构成，由于桡骨周围的环状韧带将其固定，只允许桡骨做旋转运动，在功能上与桡尺远侧关节联合运动。这三个关节紧密相贴被包裹在一个关节囊内，有一个共同的关节腔。整体看，肘关节以肱尺关节为主体，与肱桡关节共同作屈、伸运动；桡尺近侧关节和肱桡关节一起使前臂作旋内、旋外运动。4.前臂骨借桡尺近侧关节、桡尺远侧关节和前臂骨间膜相连，桡尺远侧关节由桡骨尺切迹及关节盘与尺骨头构成，桡尺近、远侧关节联合运动，可使前臂做旋前、旋后运动。前臂骨间膜为坚韧的结缔组织膜，连与桡、尺骨体的相对缘。当前臂两骨处于旋前或旋后位时，骨间膜松弛；当前臂两骨处于半旋前或半旋后位时，骨间膜紧张。5.手关节包括腕关节、腕掌关节、掌指关节和手指关节。腕关节由桡骨腕关节面和侧面的三角关节盘组成的关节窝，同上列腕骨的近侧面的关节头构成；属椭圆关节，关节囊松弛，关节腔宽大，四周有韧带加固。此关节的动作很灵活，可做屈、伸、内收、外展及环转等运动。由于本文不考虑手指的细节运动，就不再分析手的其它关节了。 上肢肌肉由肩带肌、上臂肌、前臂肌和手肌组成，每块肌肉根据自身的分布面积和位置，具有不同的作用功能。 图1 人体上肢骨骼图 2 人体上肢动力学模型的建立 MSC.ADAMS具有简单的建模功能，对于一些复杂的模型，ADAMS提供了一些CAD软件接口，可以从CAD软件中