4-PTT并联机构位置正反解与工作空间分析.pdfVIP

年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷 第 期 ２００８ ７ ３９ ７  ４ 犘犜犜并联机构位置正反解与工作空间分析 郭宗和 段建国 郝秀清 孙 磊 【摘要】 提出了一种能实现空间三维平动和绕 轴转动的 并联机构。运用解析几何中的坐标变换 犣 ４ 犘犜犜 与投影理论，求得了该机构位置反解的显式表达式，给出了求解位置正解的方法，并进行了数值验证；采用极坐标 搜索法确定了该并联机构的工作空间边界点，并利用 和 软件编程，分析了定姿态下工作空间的 犕犪狋犾犪犫 犔犪犫犞犐犈犠 边界以及三维立体形状。研究表明该机构的工作空间具有边界光滑、体积大、无空洞以及截面形状规则等优点，适 用于工业装配机器人、虚拟轴并联机床、多维减震平台等领域。 关键词：并联机构 位置分析 工作空间 中图分类号：犜犎１１２ 文献标识码：犃 犃狀犪犾狊犻狊狅狀犘狅狊犻狋犻狅狀犪狀犱犠狅狉犽狊犪犮犲狅犳４ 犘犜犜犘犪狉犪犾犾犲犾犕犲犮犺犪狀犻狊犿 狔 狆 犌狌狅犣狅狀犺犲 犇狌犪狀犑犻犪狀狌狅 犎犪狅犡犻狌犻狀 犛狌狀犔犲犻 犵 犵 狇犵 （ ， ， ） 犛犺犪狀犱狅狀 犝狀犻狏犲狉狊犻狋狅犜犲犮犺狀狅犾狅 犣犻犫狅２５５０４９ 犆犺犻狀犪 犵 狔犳 犵狔 犃犫狊狋狉犪犮狋 犃狀狅狉犻犻狀犪犾４ 犘犜犜 犪狉犪犾犾犲犾犿犲犮犺犪狀犻狊犿狑犻狋犺狋犺狉犲犲犱犻犿犲狀狊犻狅狀犪犾狋狉犪狀狊犾犪狋犻狅狀狊犪狀犱狉狅狋犪狋犻狅狀犪犾犿狅狋犻狅狀 犵 狆 犪犫狅狌狋犣犪狓犻狊狑犪狊狉犲狊犲狀狋犲犱．犐狋狊狅狊犻狋犻狅狀犪犾犻狀狏犲狉狊犲犲狓狉犲狊狊犻狅狀狊狑犲狉犲犲狊狋犪犫犾犻狊犺犲犱狌狊犻狀 狋犺犲犮狅狀狏犲狉狊犻狅狀狅犳 狆 狆 狆 犵 ， 犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲狊犪狀犱 狉狅犲犮狋犻狅狀犻狀犪狀犪犾狋犻犮 犲狅犿犲狋狉 犪狀犱狋犺犲犿犲狋犺狅犱狅犳狋犺犲犳狅狉狑犪狉犱狊狅犾狌狋犻狅狀狅犳狋犺犲 狆犼 狔 犵 狔 ， 犿犲犮犺犪狀犻狊犿 犪狀犱犮狅狉狉犲狊狅狀犱犻狀 狀狌犿犲狉犻犮犪犾犲狓犪犿犾犲狊狑犲狉犲 犻狏犲狀．犛狌犫狊犲狌犲狀狋犾 狋犺犲狑狅狉犽狊犪犮犲狅犳 狆 犵 狆 犵 狇 狔 狆 狊狋犪狀犱犻狀 狅狊犲狑犪狊犪狀犪犾狕犲犱犫 狉狅狉犪犿犿犻狀 狑犻狋犺犕犪狋犾犪犫犪狀犱犔犪犫犞犐犈犠．犜犺犲犪狀犪犾狋犻犮犪犾狉犲狊狌犾狋狊 犵狆 狔 狔狆 犵 犵 狔