6-SPR并联机构运动学的一种分析方法.pdfVIP

年 月 农 业 机 械 学 报 第 卷 第 期 ２００９ １ ４０ １  ６ 犛犘犚并联机构运动学的一种分析方法 孙恒辉 刘正士 陈恩伟 （合肥工业大学机械与汽车工程学院，合肥 ２３０００９） 【摘要】 以建立惯性参数辨识的动力学方程为目的，提出了６ 犛犘犚并联机构运动学的一种分析方法。首先 将各分支链视为独立的串联机构，确定各构件的空间位姿。其次构造并合理简化影响系数矩阵，将质心坐标从矩 阵中分离出来，则构件的运动可以唯一地用其自身的质心坐标表示。以上平台为例进行理论计算，并用犃犇犃犕犛 软件进行了仿真验证。 关键词：并联机构 空间位姿 影响系数法 运动学分析 中图分类号：犜犘２４２ 文献标识码：犃 犕犲狋犺狅犱犳狅狉犓犻狀犲犿犪狋犻犮狊犃狀犪犾狊犻狊狅犳狋犺犲６ 犛犘犚犘犪狉犪犾犾犲犾犕犲犮犺犪狀犻狊犿 狔 犛狌狀犎犲狀犺狌犻犔犻狌犣犺犲狀狊犺犻犆犺犲狀犈狀狑犲犻 犵 犵 （ ， ， ， ） 犛犮犺狅狅犾狅犕犲犮犺犪狀犻犮犪犾犪狀犱犃狌狋狅犿狅狋犻狏犲犈狀犻狀犲犲狉犻狀 犎犲犲犻犝狀犻狏犲狉狊犻狋狅犜犲犮犺狀狅犾狅 犎犲犲犻２３０００９ 犆犺犻狀犪 犳 犵 犵 犳 狔犳 犵狔 犳 犃犫狊狋狉犪犮狋 ， 犃犻犿犻狀 狋狅犻犱犲狀狋犻犳 狋犺犲犻狀犲狉狋犻犪犾 犪狉犪犿犲狋犲狉狅犳 犪狉犪犾犾犲犾狉狅犫狅狋狊 犪狀犻犿狉狅狏犻狀 犿犲狋犺狅犱犳狅狉狋犺犲 犵 狔 狆 狆 狆 犵 ， ， 犽犻狀犲犿犪狋犻犮狊犪狀犪犾狊犻狊狅犳６ 犛犘犚狑犪狊狉狅狅狊犲犱．犉犻狉狊狋犫 狌狊犻狀 狋犺犲犿犲狋犺狅犱狊狊犻犿犻犾犪狉狋狅狊犲狉犻犲狊狉狅犫狅狋狋犺犲 狔 狆 狆 狔 犵 狊犲犮犻犪犾狅狊犻狋犻狅狀狅犳犲犪犮犺犮狅犿狅狀犲狀狋犻狀犲犪犮犺犫狉犪狀犮犺狑犪狊犱犲狋犲狉犿犻狀犲犱犳狅狉犮狅狀狊狋狉狌犮狋犻狀 犻狀犳犾狌犲狀犮犲犮狅犲犳犳犻犮犻犲狀狋 狆 狆 狆 犵 ， 犿犪狋狉犻狓犲狊．犛犲犮狅狀犱 狋犺犲犫犪狉犮犲狀狋狉犻犮犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲狊狑犲狉犲狊犲犪狉犪狋犲犱犳狉狅犿 狋犺犲犿犪狋狉犻狓犲狊狑犻狋犺 狉狅犲狉 狔 狆 狆 狆 狊犻犿犾犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊．犜犺犲狀狋犺犲犿狅狋犻狅狀狊狅犳犮狅犿狅狀犲狀狋狊犮犪狀犫犲犾犻狀犽犲犱犾犻狀犲犪狉犾 狑犻狋犺犻狋狊犫犪狉犮犲狀狋狉犻犮 狆 狆 狔 狔 ’ 犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲狊．犃狀犲狓犪