现代控制理论（中南大学）现代控制理论第二章2010（修改1） [兼容模式].pdfVIP

第二章控制系统的状态空间描述 2.1 基本概念 2.2 状态空间表达式的建立 2.3 传递函数(矩阵) 2.4 组合系统 2.5 (非奇异)线性变换 2.6 离散时间系统状态空间表达式 2.7用MATLAB分析状态空间模型 2015年4月24 日 第二章 控制系统的状态空间描述 引言  一个复杂系统可能有多个输入和多个输出，并 且以某种方式相互关联或耦合。为了分析这样 的系统，必须简化其数学表达式，转而借助于 计算机来进行各种大量而乏味的分析与计算。 从这个观点来看，状态空间法对于系统分析是 最适宜的。 2015年4月24 日 第二章 控制系统的状态空间描述  经典控制理论是建立在系统的输入-输出关系 或传递函数的基础之上的，而现代控制理论以 n个一阶微分方程来描述系统，这些微分方程 又组合成一个一阶向量-矩阵微分方程。应用 向量-矩阵表示方法，可极大地简化系统的数 学表达式。  状态变量、输入或输出数目的增多并不增加方 程的复杂性。事实上，分析复杂的多输入-多 输出系统，仅比分析用一阶纯量微分方程描述 的系统在方法上稍复杂一些。 2015年4月24 日 第二章 控制系统的状态空间描述 控制系统的数学描述 内部变量: x , x , …, x 1 2 n 输入变量 :u , u , …, u 输出变量 :y , y , …, y 1 2 p 1 2 e 系统的方框图表示 2015年4月24 日 第二章 控制系统的状态空间描述 两种控制理论的区别 条目 经典控制理论 现代控制理论 研究的系统 SISO线性定常系统 SISO、MIMO、时变、定常、 线性或非线性系统 模型 传递函数 （输入- 状态空间表达式 （输入变量、 输出之间的关系） 状态变量和输出变量间关系） （外部模型） （内部模型） 主要分析和 频率域 时域 综合方法 数学基础 拉普拉斯变换 线性代数 2015年4月24 日 第二章 控制系统的状态空间描述 外部 （输入-输出）描述 系统的数学描述 内部描述 2015年4月24 日 第二章 控制系统的状态空间描述 1、外部 （输入-输出）描述 系统的输入输出描述框图 这种描述是把系统视为一个“黑箱”，不去表征系统 的内部结构和内部变量，只是反映外部变量组间的因果 关系即指输出和输入间的因果关系。 2015年4月24 日 第二章 控制系统的状态空间描述 在经典控制理论中所学的传递函数就是一种外部描述。 1）SISO系统 E R G ( s ) C