现代控制理论（中南大学）现代控制理论第三章2010.pptVIP

* 第三章 状态方程的解 所以近似离散化状态方程为: 即 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 考虑系统： 3.6.2 线性时不变系统状态方程的离散化 其状态方程的解为： 假设： (1) 等采样周期T, 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 则 令 令 则有： * 第三章 状态方程的解 则线性时不变系统离散状态方程为： 第三章 状态方程的解 令 * 第三章 状态方程的解 结论3.6.2 给定线性定常时间系统： 则在基本假设下的时间离散化状态方程为： 对应关系： * 第三章 状态方程的解 连续系统离散化的几点说明： (1) 近似离散化是一般离散化的特例 (2) 定常系统离散化是时变系统离散化的特例 (3) 一般说来，没有精确离散化 (4) 离散化是有条件的，“连续化”是无条件的 第三章 状态方程的解 (5) 连续系统的结论可以在离散系统中找到对应， 反之则未必 * 第三章 状态方程的解 [例3.6.2] 已知某连续系统的状态空间表达式为 [解] 离散状态方程的系数阵 试求其离散状态空间表达式。 * 第三章 状态方程的解 离散状态方程的输入阵 * 第三章 状态方程的解 从而可得该系统的状态空间表达式 * 第三章 状态方程的解 3.7 线性离散系统状态方程的解 3.7.1 递推法 3.7.2 Z变换法 * 第三章 状态方程的解 3.7.1 递推法(迭代法) 考虑离散时间系统： 则有： 即可求得 当给定初始条件 和输入信号序列 * 第三章 状态方程的解 因此有: 或表示成: 线性离散时不变系统状态转移矩阵 定常情形： 和 都是常值矩阵，于是可得： * 第三章 状态方程的解 状态转移矩阵的性质： 离散系统状态转移方程： 或： 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 3.7.2 Z变换法 考虑离散时间系统： 取Z变换得： 取Z反变换得： 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 由解的唯一性可得： * 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 试求 时系统的状态解。 例3.7.1 考虑离散时间系统： 其中： 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 解法1： 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 由此递推下去，可得到状态的离散序列表达式： * 第三章 状态方程的解 解法2： 第三章 状态方程的解 用Z变换法，先计算 则有： * 第三章 状态方程的解 则有： 第三章 状态方程的解 因 所以 * 第三章 状态方程的解 Z反变换得： 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 本章小节 掌握: 线性定常系统状态方程的解的形式 离散 连续 关键： 状态转移矩阵的求法 难点： 离散状态转移矩阵的求法 * 第三章 状态方程的解 本章结束 * * 第三章 状态方程的解 得： 2)计算矩阵指数： 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 (4) 化有限项（凯莱－哈密尔顿（Cayley-Hamilton))法 凯莱哈密顿定理： 矩阵A 满足其自己的零化多项式特征多项。 * 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 1) 特征根两两互异： 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 2)有 个重特征值 两端对 求1至 阶导数得： 解方程组可求得 * 第三章 状态方程的解 第三章 状态方程的解 例3.2.4 已知系统 试用化有限的项的方法求矩阵 的矩阵指数 解：矩阵 的特征方程为： 特征值 为 对于 有 对于 有 * 第三章 状态方程的解 从而可联立求得： 第三章 状态方程的解 因为-1是重根，故需补充方程： * 第三章 状态方程的解 由此可得： 第三章 状态方程的解 * 第三章 状态方程的解 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 考虑LTI系统： 将 左乘 后求导得： * 第三章 状态方程的解 两边积分得： 对 * 第三章 状态方程的解 更一般的形式为： 系统的动态响应由两部分组成：一部分是由初始 状态引起的系统自由运动，叫做零输入响应； 第三章 状态方程的解 另一部分是由控制输入所产生的受控运动，叫做 零状态响应。 * 第三章 状态方程的解 3.4 线性定常系统的状态转移矩阵 3.4.1 基本概念 3.4.2 线性时不变系统的状态转移矩阵 3.4.3 状态转移矩阵的性质 * 第三章