现代控制理论（中南大学）现代控制理论第五章2010.pptVIP

* 现代控制理论 * 1）对于一个给定的系统，李雅普诺夫函数不是 唯一的。 2）对于非线性系统能给出关于在大范围内稳定 性的信息。 3）关于稳定性的条件是充分的，而不是必要的。 4）若不能找到合适的李雅普诺夫函数就不能得 出该系统稳定性方面的任何结论。 5.2.3 几点说明 * 现代控制理论 * 5）李雅普诺夫函数只能判断其定义域内平衡状 态的稳定性。 6）如果系统的原点是稳定的或渐近稳定的，那么具有所要求性质的李雅普诺夫函数一定存在。 * 现代控制理论 * 5.3 李亚普诺夫方法在线性系统中应用 5.3.1 稳定性分析 5.3.2 利用李雅普诺夫函数求解参数最优化问题 * 现代控制理论 * 定理4.3.1: 系统在原点全局渐近稳定的 充要条件为方程 ,有唯一正定对称解. 证明：充分性：考虑系统 其中 令 如果 则 大范围渐近稳定。 必要性：略。 5.3.1 稳定性分析 * 现代控制理论 * 例5.3.1: 分析下列系统稳定性 解：令 得 则由 * 现代控制理论 * 解上述矩阵方程，有 即得 * 现代控制理论 * 因为 可知P是正定的。因此系统在原点处是大范围渐近稳定的。 * 现代控制理论 * 设 则系统在原点为渐近稳定的充分必要条件是方程 存在唯一正定对称解 如果 沿任一解 的序列不恒等于零，则 可取半正定的。 定理 5.3.2 * 现代控制理论 * 例5.3.2 试确定系统 在原点的稳定性 * 现代控制理论 * , 得 解:在李雅普诺夫方程中,取 由此解出 从而系统在原点的平衡状态是大范围渐近稳定的. * 现代控制理论 * 1、 问题描述 ： 5.3.2 利用李雅普诺夫函数求解参数最优化问题 使 极小 (1)设 调节参数 使 极小。 (2) 必须逐渐稳定，否则问题无解。 （自学） * 现代控制理论 * (4)注意到 和 的函数，调节 使 最小。 (3)由 知存在 ,使得 令 于是有 由 ,知 * 现代控制理论 * 例5.3.3 给定系统的状态方程为 试确定阻尼比 的值，使系统的性能指标 ，其中 达到最小值。 * 现代控制理论 * 解得 于是有 解: 由 ，知 * 现代控制理论 * 再令 于是得 将 代入上式，知 。 * 现代控制理论 * 5.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 5.4.1 克拉索夫斯基方法 * 现代控制理论 * 5.4.1 克拉索夫斯基方法 定理5.4.1 设系统的状态方程为 式中的 ，设 对 可微。 * 现代控制理论 * 令 系统的雅克比矩阵为 * 现代控制理论 * 证: 显然 。因为 那么 渐近稳定。如果随着 ， 范围渐近稳定。 ，有 ，那么 大 其中 为 的共轭转置矩阵，如果 * 现代控制理论 * 当 时，有 。 所以 渐近稳定 在 时， 大范围渐近稳定。 所以 * 现代控制理论 * 解: 由 平衡状态的稳定性。 例5.4.1 利用克拉索夫斯基定理确定下列系统在 * 现代控制理论 * 且 时，有 所以 是大范围渐近稳定的。 更为普遍的克拉索夫斯基定理可表述如下： 设系统的状程态方为 其平衡状态 为渐近稳定的条件是，存在 和 ，能在所有的 正定的赫米特矩阵 * 现代控制理论 * 则系统在平衡状态大范围渐近稳定。 当 时，若有 ， 时，使得下式中的矩阵 为负定的 李雅普诺夫函数为 * 现代控制理论 * 本章小节 平衡工作点的稳定性 李雅普诺夫意义下的稳定性 一致稳定性 渐进稳定性 大范围稳定性 判断系统的稳定性 李雅普诺夫第一方法 李雅普诺夫第二方法 现代控制理论 第五章 李亚普诺夫稳定性分析 现代控制理论 * 现代控制理论 * 线性控制系统 信息科学与工程学院 * 现代控制理论 * 第五章 李亚普诺夫稳定性分析 5.1 几个稳定性概念 5.2 李雅普诺夫稳定性理论5.3 李亚普诺夫方法在线性系统中应用5.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 * 现代控制理论 * 5.1 几个稳定性概念 定义5.1.1 自治系统: 零输入作用的系统 其中，x为n维状态向量，f(.,.)为n维向量函数。 * 现代控制理论 * 定义5.1.2 受扰运动：系统状态的零输入响应. * 现代控制理论 * 对n阶自由系统 ,若存在某一状态 ，对所有t都有 ，则称 的平衡状态或平衡点。 为系统 定义5.1.3平衡状态或平衡点 什么样的平衡点