案例1机构的动态静力分析.ppt

机器在运转过程中，受到其各部件本身所具有的 质量和转动惯量在运动状态下产生的惯性作用。 这种随机构运转而周期性变化的惯性作用是产生机 器振动、噪音和疲劳等现象的主要原因，其结果大大 影响了机构的运动和动力性能。 机构动力平衡就是为解决这一问题所进行的研究，它是机构学领域，特别是机构动力学重要的前沿课题之一。 平面连杆机构的运动分析 解析法及其应用 机构封闭矢量位置方程式 ? 1 2 3 4 x y A B C D l1 l2 l3 l4 ? ? ? φ1 φ2 φ3 列矢量方程： 对于四杆机构，作一个封闭矢量多边形即可求解； 对于多杆机构，则需多个封闭矢量多边形才可求解。 已知φ1即可求得另外两个未知方位角 § 平面连杆机构的运动分析 解析法及其应用 复数矢量法 ? 1 2 3 4 x y A B C D l1 l2 l3 l4 ? ? ? φ1 φ2 φ3 1、位置分析 复数矢量法 ? 1 2 3 4 x y A B C D l1 l2 l3 l4 ? ? ? φ1 φ2 φ3 以上方程组可求解φ2、φ3 速度分析和加速度分析均采用复数形式对时间求导，并将虚实部分离进行求解 ? 以四杆机构为例，已知各杆尺寸l1，l2，l3，l4，φ1，?1，?1，求φ2，φ3，?2，?3，?2，?3。 1 2 3 4 x y A B C D l1 l2 l3 l4 ? ? ? φ1 φ2 φ3 1、位置分析 列矢量方程： x: y: 位移方程式 以上方程组可求解φ2、φ3。 矩阵法 B ω A 2、速度分析 上式对t求导，得： 写成矩阵形式： 可写成通式： 式中： [A] ---机构从动件的位置参数矩阵，已知； {ω}---机构从动件的角速度列阵，待求； {B}---机构原动件的位置参数列阵，已知。 可求解ω2、ω3 ? 1 2 3 4 x y l1 l2 l3 l4 ? ? ? φ1 φ2 φ3 3、加速度分析 上式对t求导，得到仅含?2、?3两个未知量的线性方程组，可求解 ? 1 2 3 4 x y l1 l2 l3 l4 ? ? ? φ1 φ2 φ3 由以上分析可以看出， 解析法进行运动分析的关键是位置方程的建立 求解位置方程需求解非线性方程组，难度较大， 速度分析与加速度分析则只需求解线性方程组，较容易些 如何使用MATLAB求解？ 使用求解非线性方程函数fsolve 格式： （三）平面连杆机构的动态静力分析方法 机构力分析的任务是确定运动副中的反力和需加于 机构上的平衡力。 在机械原理中规定： 将各运动副中的反力统一表示为 的形式. 即构件i作用于构件j上的反力，且规定 构件j作用于构件i上的反力 则用 表示。 例：机构动态分析的解析法 1、构件的惯性力和惯性力矩 对绕质心回转的构件， 惯性力为零。 两种特殊情况： 对作往复直线运动的构件， 惯性力矩为零； 2、构件惯性力的确定(以曲柄连杆机构为例） 作平面复合运动的构件: 作平面移动的构件： 绕定轴转动的构件： 3、平面连杆机构的动态静力分析 构件2 各构件的平衡方程分别 是： 构件3 构件4 在原动构件2上作用有平衡力矩 平衡力矩是：为维持原动构件按假定的理想运动规律 运动,所需施加于原动构件上的驱动力矩。 补充：力对点的矩的表示方法 按照上述表示方法可将三个构件的平衡方程展开为： 构件2： 构件3： 构件4： 三个构件，得到9方程，组成一个线性方程组，可表示为： 1.2 平面凸轮机构的动态静力分析 一、凸轮机构的应用与分类 1、凸轮机构的应用 广泛应用在各种机械、特别是自动机和自动控制装置中。 凸轮：是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件。 凸轮通常为主动件作等速转动,也有作往复摆动或移动的； 被凸轮直接推动的构件称为推杆，又称从动杆 。 若凸轮为从动件，则称之为反凸轮机构。 勃朗宁重机枪就用到了 反凸轮机构，它在节套 后坐时，使枪机加速后 坐，以利弹壳及时退出。 2、凸轮机构的分类 按凸轮的 形状分： 这种凸轮是一个具有变化的向径 的盘形构件绕固定轴线回转。 盘形凸轮： 圆柱凸轮： 这种凸轮是一个在圆柱面上开有曲线凹槽，或是在圆柱端面上作出曲线轮廓的构件。 2、凸轮机构的分类 按推杆的 形状分： 这种推杆易磨损,只适用于作用力 不大和速度较低的场合,如仪表等。 尖端推杆： 滚子推杆： 磨损小,可用来传递较大的动力， 滚子常采用特制结构的球轴承 或滚子轴承。 平底推杆： 优点是凸轮与平底的接触面间易形成油膜，润滑较好，常用于高速传动中。 二、凸轮机构的动态静力分析 图为一对心直动从动件圆盘凸轮机构，假定凸轮作等速 回转运