便携式方位与姿态检测系统-数据采集与处理.pdf

第 卷第 期 数 据 采 集 与 处 理 ２７ ６ Ｖｏｌ．２７Ｎｏ．６ 年 月 ２０１２ １１ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＤａｔａＡｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ＆Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｎｏｖ．２０１２ 文章编号：１００４９０３７（２０１２）０６０７３００７ 便携式方位与姿态检测系统 顾 超 邹艳辉 程 超 东南大学美国德州仪器数字信号处理实验室 南京 （ ， ，２１００９６） 摘要 基于 和 平台 实现了便携式方位与姿态检测系统 系统前端由三轴磁强计 三轴加速 ： ＭＳＰ４３０ ＯＭＡＰ３５３０ ， 。 、 度计 三轴陀螺仪和 组成 负责接收和校准传感器数据 并通过串口发送给 、 ＭＳＰ４３０ 。ＭＳＰ４３０ ， ＯＭＡＰ３５３０ＥＶＭ。 对接收数据进行卡尔曼滤波 并利用 强大的 硬件加速功能 通过触摸屏进行方位与 ３５３０ ， ３５３０ ３ ， ＯＭＡＰ ＯＭＡＰ Ｄ 姿态信息的三维人机交互显示 测试实验结果表明 该系统性能稳定 定位精度高 三轴陀螺仪和卡尔曼滤波算 。 ， ， ， 法的引入提高了系统的精度和抗干扰性能。 关键词 姿态检测 卡尔曼滤波 磁强计 ： ； ； 中图分类号：６６６．１２ 文献标识码： Ｕ Ａ ┄┇┉━﹢┉┉┉┊﹥┉┉┄┃┎┈┉│ ， ， 爢牣爞牎牃牗 牂牗牣牁牃牕牎牣牏爞牎牉牕牋爞牎牃牗 （ ， ， ，２１００９６， ） ＴｅｘａｓＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓＤＳＰＳＬａｂｏｒａｔｏｒｙ ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＮａｎｊｉｎｇ Ｃｈｉｎａ ： ４３０ ３５３０ ， ﹢┈┉┇┉ＢａｓｅｄｏｎＭＳＰ ａｎｄＯＭＡＰ ｐｌａｔｆｏｒｍｓ ｔｈｅｐａｐｅｒｄｅｓｉｇｎｓａｐｏｒｔａｂｌｅａｔｔｉｔｕｄｅ ．   ，  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ Ｔｈｅｆｒｏｎｔｅｎｄｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆａｔｈｒｅｅａｘｉｓｍａｇｎｅｔｏｍｅｔｅｒａｔｈｒｅｅ ，  ４３０ ． ４３０ ａｘｉｓａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒａｔｈｒｅｅａｘｉｓｇｙｒｏｓｃｏｐｅａｎｄａｎＭＳＰ ＭＣＵ ＴｈｅｒｏｌｅｏｆＭＳＰ ｉｓｔｏｒｅ ， ３５３０ ｃｅｉｖｅａｎｄｃａｌｉｂｒａｔｅｓｅｎｓｏｒｄａｔａ ａｎｄｓｅｎｄｔｈｅｄａｔａｔｏｔｈｅＯＭＡＰ ＥＶＭ ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｓｅｒｉａｌ ．