并联机器人机床运动学正逆解-journalofnortheasternuniversity.pdf

下载文档

29
0
约1.04万字
约 5页
2018-11-16 发布于天津
举报
版权申诉
保障服务

并联机器人机床运动学正逆解-journalofnortheasternuniversity.pdf

1、本文档共5页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

并联机器人机床运动学正逆解-journalofnortheasternuniversity

1997年　 8月东北大学学报 ( 自然科学版 ) Aug. 1 9 9 7 第 18卷第4期 Journal of Northeastern University ( Natural Science ) V ol. 18, No. 4 、 ① ② 邹　豪　王启义赵明扬　李群明 (,　 11 6)　　(,　 11 15) 　　 STEWART .,、,. , , , 、., ,、. ,. 　, ,. 　T G 5 2. 1 、, [ 1, 2] . . 、、, ,、、、、 ., [3, 4 ] .,. 1　 , ST EW ART. STEWART 、6,6( 1) [5] . ,6,. 2. ,.. ,. ,i i . ,,,,. 1996- 5-28.　　① , 28,; ② , 58,,. (: K96 1 6) . 422 东北大学学报(自然科学版) 第18卷 1　 2　 . [6],, ,, ,, ,、. 2　 2. 1　 36, Li (i= 1, 2, , 6), Qi (i= 1, 2, , 6), Qi ,, - D H Ps Ts [7 ] 4 5 6 4 6 4 5 6 4 6 4 5 1 - S C S + C C - S C C - C S S S Q C4 C5S6 + S4C6 C4C5C6 - S4 S6 - C4 S5 Q2 Ts = S5 S6 S5 C6 C5 Q3 1 3　 ( 1) i i i i s ,C = cosQ , S = sinQ , P nx ox ax Px ny oy ay Py A P s T = = ( 2) nz oz az Pz 1 1 1 2 3 s 4 5 6 [6],Q ,Q ,Q P , Q , Q , Q. 2. 2　 k Ps [Ts