机器人足球培训课程-read.ppt

0.概述 0.1实物半自主足球机器人 0.2仿真机器人足球比赛 0.3仿真比赛的特点 仿真实物半自主机器人足球比赛； 所有的硬件设备均由计算机模拟实现； 简化比赛系统复杂度，减少硬件需求 ； 可控性好、无破坏性、可重复使用，不受硬件条件和场地环境的限制； 研究人工智能的绝佳平台； 0.4仿真比赛的开发基础 对c语言有一定的了解； 对vc开发环境比较熟悉； 有创造性思维和充分的想象力； 有克服困难的能力； 1.仿真平台使用介绍 1.1演示一场比赛 1.2机器人的编号 Home代表己方机器人 Opp 代表对方机器人 箭头所指的方向为机器人当前的正方向 1.3 机器人的辨认 每方队员有五名，分别用不同的颜色来标示，中间是代表队伍的颜色，在左下角是区分不同队员的标识： 0号一般是守门员，用大红色表示； 1号用紫色表示，2号用紫红色表示； 3号用绿色表示，4号用蓝绿色表示； 1.4 MLS平台系统特点 机器人模型： Yujin机器人的物理模型。 模拟精确： 碰撞检测完全，碰撞处理准确仿真极为真实 （采用商业游戏引擎公司Havok的碰撞处理引擎 作品 帝国时代、CS等）。 系统界面： 3维（采用Director设计界面，3D Max建模）。 1.5 MLS平台系统需求 硬件需求： Pentium III 600 MHz或与其性能相当的CPU； 256M系统内存； 具有32M显存的TNT2或其以上级别的显示卡； 至少可以实现800×600分辨率的显示器； 软件需求： Windows98或以上版本的操作系统； DirectX 8.0或以上版本； 1.6 软件开发环境 Lingo Microsoft Visual C＋＋6.0 Microsoft Visual C＋＋.NET 2003 Microsoft Visual C＋＋.NET 2005 1.7 MLS平台模板程序 平台提供了基本的策略开发框架,见安装目录下的Strategy Source目录 如:C:\Program Files\Robot Soccer v1.5a\Strategy Source)。 其模板程序为DLL动态联接库。 2.仿真平台与策略程序的关系 2.1 什么是策略程序？ 定义： 策略程序就是自己编写的能够使仿真平台中机器人按照预定方式运动的程序。 通俗的来说，就是能够打比赛的程序。 2.2 仿真平台与程序的通讯方式 2.3 场地信息介绍 2.4 场地的各种标志及尺寸 2.5 球与车的长度尺寸 2.6 程序每周期接受的数据 仿真平台传递给策略程序的数据: 己方、对方机器人坐标、角度（当前周期，上一周期）。 球的坐标（当前周期，上一周期）。 场地数据。 控球方。 2.7 程序每周期发送的数据 策略程序发送给仿真平台的数据: 己方( home[i] )每个机器人的左轮速度（vl）和右轮速度（vr） 注： 当前发送的数据要到下一周期才能执行。 3.动作函数及演示 3.1 Velocity 动作函数 该动作可以给机器人自由的发轮速（在该程序中可以简单的认为轮速就是机器人的推进力）。 小车速度被限制为 – 125 ～ 125 之间。 //形参robot 指定小车号 //形参vl 左轮速, vr 右轮速 void Velocity( Robot *robot, int vl, int vr ); 3.1.1 机器人的运动控制 3.12 Velocity 例子 // 一般动作 void NormalVelocity(Environment* env) { //让2号机器人两个轮子都以10的轮速前进 Velocity(env-home[2], 20, 20); //让1号机器人左轮子都以-20的轮速后退 Velocity(env- home[1], -20, -20); //给3号机器人左轮发100, 右轮发20 Velocity(env- home[3], 100, 20); } 3.2 Angle 动作函数 该动作可以让机器人转到指定的任意角度。并做直线运动。 //形参robot 指定小车号 //形参desired_angle为转角度数 void Angle(Robot *robot,int desired_angle); 3.2.1 机器人的转角控制 3.2.2 Angle例子 void NormalAngle( Environment* env) { //让1号机器人转到30度角 Angle(env-home[1], 30); //让3号机器人转到-60度角 Angle(env-home[3], -60); } 3.3 Position 动作函数