五自由度3d打印并联机器人设计及分析.pdf

五自由度 打印并联机器人设计及分析———潘 英 方跃法 汪丛哲 ３D 　 　 　 五自由度 打印并联机器人设计及分析 ３D 潘 英 方跃法 汪丛哲 　 　 　 , , 北京交通大学 北京 １０００４４ : , , 摘要 为实现多向 打印 设计了一种新型五自由度 打印并联机器人 该机器人具有两个转动 ３D ３D , . , 自由度和三个平动自由度 其特点是采用铰接的动平台以获得大的工作空间 根据建立的运动学模型 , , 计算了该机器人机构的运动学反解 分析了定姿态位置工作空间和定位置姿态工作空间 用螺旋理论方 , 、 , 法建立了速度雅可比矩阵 在此基础上分析了五自由度 ３D打印并联机器人的奇异性 灵巧性 并进行 . , 了运动仿真分析 研究结果表明 所设计的五自由度 ３D打印并联机器人具有大的位置工作空间和姿 , , , 态工作空间 该机器人在工作空间内存在奇异位置 通过添加冗余驱动后可以消除奇异位置 并且具有 , . 良好的灵巧性 适合多向 打印 ３D : ; ; ; ; 关键词 多向 打印 并联机构 大工作空间 奇异性 冗余驱动 ３D 中图分类号: : / TH１１２ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１６．１７．００１ j DesinandAnalsisofFiveDOF３DPrintin ParallelRobot g y g PanYin　Fan Yuefa　Wan Conzhe g g g g , , Beiin Jiaoton Universit Beiin １０００４４ jg g y jg : AbstractThedesinofanovel arallelmechanism formultidirectional３D rintin withfive g p p g DOFincludin threetranslationalDOFandtworotationalDOFwas resented．Itsc