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迷宫探路智能化机器人的研究与应用-论文 迷宫探路智能化机器人的研究与应用 摘? 要：机器人在随机的复杂的多级迷宫里自行找到出路，需要始终坚持一个“靠右原则”，利用智能机器人AS-UII型号，加上扩展配件：红外接收扩展卡，数字指南针，红外测距卡，地面灰度检测卡 这些扩展的性能完成机器人对周围环境信息的获得，通过其微处理系统对信息数据进行处理，执行相应的任务，能够准确分析迷宫出路，快速自行走出人类智力的效率无法快速分析的多极复杂迷宫。 关键词：迷宫节点，靠右法则，校正，记录节点，最短路径 前? 言： 迷宫本是一种智力游戏，但当其运用于现实生活中时，又会带来许多军事，科技，以及经济等方面的价值。军事方面诸葛亮的“八阵图”以及数学方面的“中国邮递员问题”，其基本结构均归于迷宫，因此，深入认识迷宫问题，对选择最优化路径，提高工作效率节省消耗等方面都具有重大的价值。在计算机未发明之前，人类无法同时处理大量数据，尤其在记忆功能方面，因此，在当前计算机技术高度发达的情况下，充分利用机器人的数据处理能力，用其来代替人类去探索迷宫，将有很可行的实用价值。 众所周知，迷宫，其实是现实中错综复杂地域环境的一种在实验室中的虚拟。此类机器人的扩展可用在军事（比如敌方领地的探测等），室内火灾现场的救人和逃离，复杂管道中的各种工作，古文明遗迹的机器人探索（比如金字塔中迷宫的探索和考察，以及危险环境中的机器人探路等），野外考察的预先探路和路径开辟，空间机器人探索等多方面领域。亦可附加其他各种功能以用于不同领域。是一切现代高级机器人所应该具备的最基本的新型功能和素质。 一、研 究 过 程 （一）实现目标 通过对机器人的扩展组装、命令程序的构思和编写，以及各参数的调试后，将机器人自 任何 迷宫的入口放入，机器人可根据对环境的探测，分析获得数据，执行相应的命令，最终能够自行找到通向出口的路径走出迷宫；并在此基础上，构思总结出对这类机器人的功能的拓展方案，以及这些方案的算法理论。 （二）研究材料与仪器性能介绍 1.能力风暴智能机器人AS-UII ??号性能指标 外形尺寸： 直径φ=220 mm? 高H=150 mm?? 质量： ≈1.1 Kg 单片机工作频率：2MHz 电池供电范围： 5.5—12 V 串口速度：9600 bps??????????? IR振荡频率：37.9KHZ 红外检测距离：30cm 编码器分辨率：33脉冲/转 轮胎直径：65mm 电池：6V，1200mAh镍氢电池 2.扩展配件 红外接收扩展卡，数字指南针，红外测距卡，地面灰度检测卡 3.迷宫 （1）迷宫类型：直角弯；跑道宽度处处相同（本实验中均为30cm）；为随机建成；一入口和一出口；存在出路。 （2）本实验设置：实验地面为瓷砖，出口外地面贴一张黑纸。 （三）理论思路 1.数学模型：树的遍历 本项目的基本数学模型，就是数学图论中的树的遍历。 ??? 从理论和实践两个方面来说，都可以把一个迷宫，抽象为图论中的一棵树其结点的度为2或者3。其中迷宫中的每一条路径，都是相应的树的一个分支。 而对迷宫的探测，就是对树的一个遍历的过程。 在我们这个项目里，所采用的靠右走的方法，对应于树的先序遍历。 从上面的对应关系，可以看出，迷宫的最短路径就是??? IN—A—C—D—E—G—H—OUT 2.实验方向： 此工程的难点首先在于直径为22㎝的机器人要在宽度仅为30㎝狭窄的迷宫跑道中执行任务，也就是机器人左右两侧距墙都只有4㎝的距离，实验要保证机器人不擦墙在其中行走自如，我们用三种传感器相互巧妙配合，精心调试，解决此问题。 迷宫走法：始终坚持靠着右墙走的原则（当然，始终靠左也可以），即可走出迷宫。 （四）实验步骤 1.实验部分总述 我们解决迷宫探路整个问题的算法如下： 流程图：???????????????????????????? 2.原理与细节分步 （1）设定磁极参数 在用指南针进行磁极校正时，四个方向的返回值并不是严格地成相差90°的关系，而是具有相应大小的波动偏差。在机器人停在某一方向上的时候，其返回的数值也不是唯一而是跳动变化的。 原因：指南针装置内部的质量问题与误差波动；周围磁场并不均匀。 由此，我们做出如下的设计： 设定一个参数i ： iOrient=GetOrient(); if (iOrient=358 ||? iOrient=2)??? i=1?? 指北 if（iOrient=84 iOrient=88)?? i=2? 指东 ???? if (iOrient=176 iOrient=180)? i=3? 指南 if (iOrient=264 iOrient=268)? i=4? 指西 通过改变参数 i ，使各个方向的iOrient 值与其正确匹配。 （2）红外测距卡 （A）原理：