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天津大学自动化学院 智能控制系统 九 天津大学电气与自动化工程学院 天津大学自动化学院 第三章 模糊控制的数学基础 模糊概念 1 模糊集合 2 模糊关系与模糊关系合成 3 模糊推理 4 天津大学自动化学院 1. 模糊概念 精确概念：具有明确的外延 如国家、货币、法定年龄、地球是行星等。 模糊概念：不具有精确的外延 如成年人、年轻人、高个子、冷与热等等。 模糊性与随机性的区别 随机性:事件本身有明确的定义，发生与否是不确定的。 模糊性：事件本身没有明确的定义。 天津大学自动化学院 2. 模糊集合 2.1 普通集合 普通集合的概念 被讨论的对象的全体称作论域。论域常用大写字母U、X、Y、Z等来表示。 元素 集合 给定一个论域，论域中具有某种相同属性的元素 的全体称为集合。 A＝｛x│x≥0 and x/2=自然数｝ 论域 论域中的每个对象称为元素。元素常用小写字母a、b、x、y等来表示。 天津大学自动化学院 2. 模糊集合 某论域中的任意一个元素 x 和任意一个集合 A ，x 和 A 之间是属于或不属于的关系。记作 全集 若某集合包含论域里的全部元素，则称该集合 为全集。全集常用 来表示。 空集 不包含论域中任何元素的集合称作空集。空集 用 来表示。 天津大学自动化学院 2. 模糊集合 子集 设A、B是论域X上的两个集合，若集合A上的所 有元素都能在集合B中找到，则称集合A是集合B的子 集。记作A B。 集合相等 设A、B为同一论域X上的两个集合，若A B，且 B A，则称集合A与集合B相等。记作A=B。 天津大学自动化学院 2. 模糊集合 普通集合的并、交、补运算 普通集合直积 设A、B为同一论域上的集合，则A与B的并集 、交集 、补集 分别定义为： 给定集合A和B，由A和B的各自元素x∈A及y∈B组成的序偶（x，y）组成的集合，称为A与B的直积，记作A×B。即： A×B={(x，y) x∈A，y∈B} 天津大学自动化学院 2. 模糊集合 集合的表示和特征函数 通过描述集合中元素的性质描述一个集合，如 A={x|x为正整数，x5} 通过列举集合中的元素来描述一个集合，如 A={1, 2, 3, 4} 例：若A={a，b，c}，B={1，2}，则 A×B={(a, 1) (a, 2) (b, 1) (b, 2) (c, 1) (c, 2)} 元素之间可以互换位置，序偶中的元素不可以互换位置。 天津大学自动化学院 2. 模糊集合 通过特征函数描述一个集合。 设A是论域X中的一个集合，A X， x∈X，函数 定义为集合A的特征函数，可表示为 例如，设U为自然数集，A={1, 2, 3, 4}， 则A的特征函数为 A的特征函数在x处的值 叫做x对A的隶属度。 天津大学自动化学院 2. 模糊集合 2.2 模糊集合 模糊集合的概念 在普通集合中，论域中的元素（如a）与集合（如A）之间的关系是属于（a∈A），或者不属于（a A），它所描述的是非此即彼的清晰概念。但在现实生活中并不是所有的事物都能用清晰的概念来描述，如: 风的强弱 人的胖瘦 年龄大小 个子高低 天津大学自动化学院 2. 模糊集合 定义: 模糊集合和隶属度函数 设有论域 X ，其中的元素 x ∈ X ,那么该论域上的一 个模糊集合A定义为一组有序对 式中 称为模糊集合A的隶属度函数，把论域中的 每个元素映射到0和1之间的隶属度。 为简便，也将隶属度函数 记为 天津大学自动化学院 2. 模糊集合 隶属度即论域元素属于模糊集合的程度。用 来表示。隶属度的值为[0，1]闭区间上的一个数，其值越大，表示该元素属于模糊集合的程度越高，反之则越低。 隶属度和隶属函数的表示形式看起来很相似，但是它们的