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§7.1 刚体运动的描述 第七章 刚体力学 (二) 刚体绕固定轴的转动 (一) 刚体的平动 (三) 角速度矢量 (四) 刚体的平面运动 备注 刚体——是受力时不改变形状和体积的物体. 是理 想模型. 特点 (1)是一个质点组（刚体可以看成由许多质点 组成，每一个质点叫做刚体的一个质元.） (2)组内任意两点间的距离保持不变. 第七章 刚体力学 (一) 刚体的平动 定义: 平动——刚体运动时,刚体内任一直线恒保持平行的运动. §7.1 刚体运动的描述 P209 备注 备注 取参考点O 结论：刚体平动时,其上各点具有相同的速度、加速度及相同的轨迹。→可用一个质点的运动代替刚体的运动. 备注 (3) 角速度 在定轴转动中,转向只可能有两个方向.取逆时针转动 0，顺时针转动 0. 每分转n转 角速度 (4) 角加速度 可正可负, 当与 同号时,转动加快,异号时减慢. 角加速度 1 备注 匀变速转动  =常量 与质点匀变速直线运动公式相对应. (5)刚体定轴转动运动方程 匀速转动 =常量 (6) 角量与线量的关系 线量——质点做圆周运动的位移r、速度v、加速度a 角量——描述刚体转动整体运动的 注: r 的原点必须在转轴上. 弧长： 上式求导 线速度： 切向加速度 法向加速度 角量与线量的矢量关系式为 1 备注 (三)角速度矢量 角速度是矢量，其方向沿转轴且与刚体转动方向成右手螺旋系统. 若刚体同时参与两个轴的转动，则合成角速度按平行四边形法则进行合成. 注：角速度总是与无限小角位移相联系,无限小角位移是矢量,所以角速度也是矢量.而有限角位移不是矢量. 角速度和角加速度在直角坐标系的正交分解式为 其中 刚体作定轴转动，令转轴与 z 轴重合， 有 (四)刚体的平面运动 刚体的平面运动——刚体内所有的点都平行于某一平面而运动. 如车轮滚动等. 1.刚体的平面运动特点： (1)每一质元轨迹都是一条平面曲线，质心始终落在 一个平面上. (3)刚体内垂直于固定平面的直线上的各点，运动状 况都相同. (2)转轴总是保持平行，并与固定平面垂直. (4)可用与固定平面平行的平面在刚体内截出一平面 图形来代表刚体. 备注 2. 平面运动的方程 刚体平面运动 = B点平动 + 绕B点轴转动 建立坐标系Oxyz，使平面图形在Oxyz面内, z轴与屏幕垂直. 在平面上任取一点B，称为基点，以基点B为原点建各坐标轴平行于Oxyz的动坐标系Bx´y´z´. 1 2 2´ 备注 3. 平面运动的刚体上任意一点的速度 平面上A点相对于Oxyz系的位置矢量 1 备注 4.无滑滚动(纯滚动)条件 (1)有滑动滚动和无滑动滚动 有滑滚动——接触面之间有相对滑动的滚动(摩擦力不够大). 无滑滚动——接触面之间无相对滑动的滚动(摩擦力足够 大) 也称纯滚动. 无滑滚动条件: 当边缘上一点P与支承面接触的瞬时， [证] 以圆柱体中心轴线上一点C为基点,则边缘上一点 备注 实际上,当柱体绕中心转动,其中心轴前进的距离 微分 图7.9 备注 [例题] 如图所示, 初时方轮一尖角在链槽夹角处，经转过90°,相邻尖角进入相邻尖槽。转45° 时，方形一边中点恰好在链座最高点处. 方形轮到中心A至链座支持面SS保持等距离. 取方轮 1/8，中心A与方轮的边和链座曲线之切点的连线总与SS垂直.R=AB表示轮中心至其尖角的距离.求链座表面的曲线. 自学 [解] 取链座某尖槽处为坐标原点建立Oxy坐标系.按已知条件，取A至切点T连线并延长至P，它垂直于x轴.因中心A总保持同样高度，故 (2) (1) 故得所求曲线的方程 用 表示角位移, 自学 它表示链座曲线为一悬链连. 采用 ，（1）式变成 取 方程（2）变为 用积分表得 回到原来变量 y，有 自学 §7.2 刚体的动量和质心运动定理 (一) 刚体的质心 (二) 刚体的动量和质心运动定理 §7.2 刚体的动量和质心运动定理 (一) 刚体的质心 在O-xyz坐标中，质点系的质心坐标为 对质量连续分布的刚体, 刚体是特殊质点系，上述各式同样适用于刚体. 引入体密度 均质物体 [例题1]求质量均匀，半径为R的半球的质心位置.