自动控制原理课程设计---自动平衡秤控制系统设计.docx

自动平衡秤控制系统设计一、控制系统设计要求自动平衡秤能自动完成称重操作，称重时，由下面一个电动反馈环节控制其自动平衡。平衡秤系统的有关参数如下：枢轴惯量J=0.05kg.m.,电池电压=24V，黏性阻尼器的阻尼系数f=10kg.m.s/rad,反馈电位计增益=400V/M，导引螺杆增益=（1、4000）m/rad,输入电位计增益=4800V/M,砝码质量依所需要的称重范围而定，本例=2kg。要求完成以下设计工作建立系统的模型及信号流图在根轨迹上确定根轨迹增益的取值确定系统的主导极点并使设计后的系统达到以下性能指标要求：阶跃输入下：=,。欠阻尼响应：。调节时间：二、建模方法系统传递函数模型：首先建立平衡运动方程。设系统略偏其平衡状态，扭转距方程为，电机输入电压，电机的传递函数为根据以上方程得系统信号流图，应用梅森公式得系统闭环传递函数为代入数据得：系统特征方程为得根轨迹方程为等价开环系统在原点有一对重极点，有一个负实极点-13.86，还有一对复零点-6.93+j6.93令从0变化到正无穷，可绘出根轨迹，做出希望的阻尼比线，得闭环极点S1=-4.49+j7.77，s2=-4.49-j7.77，s3=-30.4求得对应的=25.5 要求放大器提供附加增益为得s1，s2为系统主导极点，s3为系统非主导极点，其对动态响应的影响甚微，可忽略。因此，本设计完成的自动平衡秤系统为欠阻尼响应，系统调节时间为满足设计指标要求系统动态性能三、MATLAB 仿真MATAB M文件文本如下：G=zpk([-6.93+6.93i -6.93-6.93i],[0 0 -13.86],1);z=0.5;figure(1);rlocus(G);sgrid(z,new);axis([-10 5 -10 10])figure(2);rlocus(G);hold on;K=25.5;rlocus(G,K)sys=tf([3.0596],[0.05 1.9688 17.6946 122.3838]);figure(3);t=0:0.01:3;step(sys,t);grid运行后结果：ζ=0.5时系统的主导极点（MATLAB）自动平衡秤系统根轨迹图（MATLAB）自动平衡秤系统时间响应（MATLAB）四、Simulink仿真系统微分方程模型：根据书上图4-28自动平衡秤信号流图用MATLAB软件画出系统模块图如下：参数设置： step time 为0stop time 为3增益模块分别为，，，，，，，Add模块List of signs为+--Add1模块List of signs为+-仿真后Scope显示波形如下：波形显示的是自动平衡秤系统的单位阶跃响应，可看出系统超调量大约为，调节时间约为五、学习感想：通过此次自动控制课程设计，我受益匪浅，了解了自动控制系统设计的一般流程及建模方法。通过实际上机操作，利用MATLAB仿真，对根轨迹法有了更深入直观的认识。在后续的自动控制原理学习过程中，要坚持实践与理论结合，不断夯实理论基础，同时注意培养自己的实际实践能力和联系实际，应用实际的能力。