自控课程设计---有刷直流电机速度闭环仿真研究.doc

目录 1课程设计任务书 ……………………………………………………………………………... …2 1.1课程设计应达到的目的 3 1.2课程设计题目及要求 3 1.2.1课程设计题 3 1.2.2课程设计要求 3 1.3课程设计任务及工作量的要求 4 1.4主要参考文献 4 1.5课程设计进度安排 5 1.6成绩考核办法 5 2.有刷直流电机模型 6 2.1有刷直流电机的物理模型 6 2.2有刷直流电机的数学模型 6 2.2.1基本方程…………………………………………………………………………...6 2.2.2电机的传递函数 7 3. 控制策略研究和仿真 8 3.1系统开环传递函数的单位阶跃响应仿真 8 3.1.1 开环传递函数的单位阶跃响应的MATLAB程序 8 3.1.2开环传递函数的单位阶跃响应曲线 8 3.1.3对系统单位阶跃响应的分析 9 3.2系统的PID校正仿真 9 3.2.1软件仿真单元 9 3.2.2 Simulingk对系统进行仿真分析 9 3.2.3响应曲线的调节与分析 9 3.2.4软件仿真结论 27 4.硬件部分设计 27 4.1设计目的 27 4.2实验设备 28 4.3设计原理 28 4.4设计内容及步骤 28 4.5设计所测数据 29 4.5.1未加干扰时的电机转速闭环 29 4.5.2干扰加入后的电机转速闭环 34 5.结论 36 课程设计任务书 课 程 名 称 自动控制原理 院（系、部、中心） 电力工程学院 专 业 电气工程及其自动化熟悉课程设计的基本流程学会用MATLAB进行基本仿真1．分析系统的工作原理，进行系统总体设计。 2．选择系统主电路各元部件。 3．进行触发电路、速度环电路的设计，并完成其单元调试。 4．构成开环系统，并测其特性。 5．测出各环节的放大倍数及其时间常数。．分析单闭环系统的动态性能。 ．比较开环时和单闭环时的动态响应。 ．构成速度闭环系统，并测其动态性能指标和提出改善系统动态性能的方法，使得系统动态性能指标满足σ%%，＜0.10．对本课程设计提出新设想和新建议。 1.3课程设计任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书、图纸、实物样品等要求〕 课程设计任务 （1）复习有关教材、到图书馆查找有关资料，了解速度闭环直流调速系统的工作原理。 （2）总体方案的构思 根据设计的要求和条件进行认真分析与研究，找出关键问题。广开思路，利用已有 的各种理论知识，提出尽可能多的方案，作出合理的选择。画出其原理框图。 （3）总体方案的确定 可从频域法、跟轨迹法分析系统，并确定采用何种控制策略，调整控制参数。 （4）系统实现 搭建系统上的硬件电路，实现开环控制，记录实验数据。引入闭环控制，将设计好的控制策略实现其中，根据实际响应效果调整参数直至最优，并记录数据。 1.4主要参考文献 1、薛定宇.反馈控制系统设计与分析.北京:清华大学出版社,2000. 2、飞思科技产品研发中心.MATLAB 7辅助控制系统设计与仿真.北京:电子工业出版社,2005. 3、胡寿松.自动控制原理.4版.北京:科学技术出版社,2001. 4、白继平，徐德辉. 基于MATLAB下的PID控制仿真【J】.中国航海，2004（4）：77-80. 5、吴素平，刘飞. 直流电机调速系统模糊控制仿真分析【J】.长沙电力学院学报（自然科学版）.2006.4:34-37. 1.5课程设计进度安排 起 止 日 期 工 作 内 容 2011年6月日月日月日月日月日撰写设计说明书、设计计算书资料整理撰写设计说明书、设计计算书资料整理平时表现30%，设计成果40%，答辩表现30%。 教研室主任签字： 年 月 日 院（系、部、中心）意见： 主管领导签字： 年 月 日 2.有刷直流电机模型 2.1有刷直流电机的物理模型 有刷直流电机物理模型和参数说明如图2.1所示。 图2.1 有刷直流电机的物理模型 图2.1中，Ua——电枢输入电压(V) Ra——电枢电阻(Ω) La——电枢电感(H) Uq——感应电动势(V) Tg——电机电磁转矩(N·m) J—