复杂控制系统PPT.ppt

;;;;被控量：炉膛温度 控制量：燃料油的流量; 加热炉串级控制系统的工作过程：当处在稳定工况时，被加热物料的流量和温度不变，燃料的流量与热值不变，烟囱抽力也不变，炉出口温度和炉膛温度均处于相对平衡状态，调节阀保持一定的开度，此时炉出口温度稳定在给定值上，当扰动破坏了平衡工况时，串级系统便开始了其控制过程。;形成两个环:主环或主回路，定值控制，“细调”作用 副环或副回路，随动控制，“粗调”作用;副环调节副参数，如炉膛温度 主环调节主参数，如物料出口温度——最终目标; 串级控制系统：两个控制器串联工作，其中被控量控制器的输出作为辅助控制器的给定值，而后者的输出去控制控制阀（执行器）以改变操纵变量，这种结构称之为串级控制系统。; 主变量y1：在串级控制系统中起主导作用的被控变量。 副变量y2：在串级控制系统中，为了更好地稳定主变量或因其他某些要求而引入的辅助变量。 主对象：由主变量表征其主要特征的生产设备。 副对象：由副变量表征其特征的生产设备。 主控制器：按主变量的测量值与给定值的偏差进行工作的控制器，其输出作为副控制器的给定值。 副控制器：按副变量的测量值与主控制器的输出值的偏差进行工作的控制器，其输出直接改变控制阀阀门开度。; 主变送器：测量并转换主变量的变送器。 副变送器：测量并转换副变量的变送器。 副回路：由副测量变送器，副控制器，执行器和副对象构成的内层闭合回路，也称副环或内环。 主回路：由主测量变送器，主控制器，副回路和主对象构成的外层闭合回路，也称主环或外环。 一次干扰：作用在主对象上而没有包括在副回路范围内的干扰。 二次干扰：作用在副对象上，即包括在副回路范围内的干扰。;结构特点： 系统有两个闭合回路，形成内外环。主变量是工艺要求控制的变量，副变量是为了更好地控制主变量而选用的辅助变量。 主、副调节器是串联工作的，主调节器的输出作为副调节器的给定值。;;;;;;;;;四、串级控制系统的设计;2.副回路的设计;3、主、副调节器调节规律的选择;4．主、副调节器正、反作用方式的确定 对串级控制系统来说，主、副调节器正、反作用方式的选择原则依然是使系统构成负反馈。 选择时的顺序是： 1、根据工艺安全或节能要求确定调节阀的正、反作用； 2、按照副回路构成负反馈的原则确定副调节器的正、反作用； 3、依据主回路构成负反馈的原则，确定主调节器的正、反作用（把整个副回路等效看成一个正作用的对象）。; 以管式加热炉为例，说明串级控制系统主、副调节器的正、反作用方式的确定方法。 1、从生产工艺安全出发，燃料油调节阀选用气开式（正作用）。一旦出现故障或气源断气，调节阀应关闭，切断燃料油进入加热炉，确保设备安全。; 2、副回路中，调节阀开大，炉膛温度升高，测量信号增大，说明副对象和变送器都是正作用。为保证副回路为负反馈，副调节器应为反作用方式。; 3、对于主调节器，调节阀开大，炉膛温度升高时，原料油出口温度也升高，说明主对象和主变送器也都是正作用。为保证主回路为负反馈，主调节器也应为反作用方式。;五、串级控制系统的投运与整定;（1）逐步逼近法 依次整定副回路（断开主回路）、主回路（将副回路看成主回路的一个环节）。并循环进行，逐步接近主、副回路最佳控制状态。 （2）两步整定法 系统处于串级工作状态，第一步按单回路方法整定副控制器参数；第二步把已经整定好的副回路视为一个环节，仍按单回路对主控制器进行参数整定。 （3）一步整定法 就是根据经验，先将副控制器参数一次调好，不再变动，然后按一般单回路控制系统的整定方法直接整定主控制器参数。;;;;; 在物料流量Q为阶跃干扰下，前馈作用和扰动作用的响应曲线方向相反，幅值相同。所以它们的合成结果，可使达到理想的控制连续地维持在恒定的设定值上。 ;;;系统在干扰作用下的传递函数：; 4)前馈只能克服所测量的干扰，反馈则可克服所有干扰。 5)前馈理论上可以无差，反馈必定有差。 6)实现的经济性和可能性。（反馈只要一个回路就可以控制各种干扰，而前馈对每个干扰都要独立形成一个控制，不经济）;;（2）动态前馈控制：力求在任何时刻实现对干扰的补偿。 ;前馈控制系统局限性： ① 实际工业过程中的干扰很多，不可能对每个干扰设计一套控制系统，况且有的干扰的在线检测非常困难。 ② 前馈控制器的补偿控制规律很难精确计算，即使前馈控制器设计的非常精确，实现时也会存在误差，而开环系统对误差???法自我纠正。 ;;;系统对干扰F完全补偿的条件是：;;;;;;;;;;;;