课程设计--- 双闭环V-M调速系统的设计.doc

信息科学与工程学院 课程设计 二○○六 ～二○○七 学年第 二 学期 课程名称： 双闭环V-M调速系统的设计 班 级： 自动化043班 学 号： 200404134069 姓 名： SB~~~ 指导教师： 潘 炼 二○○七 年 六 月 一、 设计题目： 双闭环V-M调速系统中主电路，电流调节器及转速调节器的设计。 二、 已知条件及控制对象的基本参数： （1）已知电动机参数为：=3kW，=220V，=17.5A，=1500r/min，电枢绕组电阻=1.25，=3.53。采用三相全控桥式电路，整流装置内阻=1.3。平波电抗器电阻=0.3。整流回路总电感L=200mH。 （2）这里暂不考虑稳定性问题，设ASR和ACR均采用PI调节器，ASR限幅输出=－8V，ACR限幅输出=8V，最大给定=10V，调速范围D=20，静差率s=10%，堵转电流 =2.1，临界截止电流 =2。 （3）设计指标：电流超调量δ%5%，空载起动到额定转速时的转速超调量δ10%，空载起动到额定转速的过渡过程时间 t0.5。 三、 设计要求 （1）分别用工程设计方法和西门子调节器最佳整定法进行设计，决定ASR和ACR结构并选择参数。 （2）对上述两种设计方法进行分析比较。 （3）设计过程中应画出双闭环调速系统的电路原理图及动态结构图 四、 设计方法及步骤： Ⅰ 用工程设计方法设计 （1）系统设计的一般原则： 按照“先内环后外环” 的设计原则，从内环开始，逐步向外扩展。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器 （2）电流环设计 电流环动态结构图及简化： 确定时间常数 根据已知数据得 T==s = 0.162s 三相桥式晶闸管整流电路的平均后时间，取电流反馈滤波时间常数，可得电流环的小时间常数为 += 0.0017 s+0.002 s = 0.0037 s 选择电流调节器结构 虽然 == 18.9 10 ，但由于对电流超调量有较严格要求，而抗扰指标却没有具体要求，因此电流环仍按典型I型系统设计。电流调节器选用PI调节器，其传递函数为 选择电流调节器参数 积分时间常数 = = 0.07 s 为满足δ%5%要求，取电流环开环增益为 == = 135.14 电流调节器比例系数为 = =135.14 取调节器的输入电阻=20k，则电流调节器的各参数为 ==3.2720k=60.54 k，取62 k = ==1.13，取1 ===0.4，取0.47 根据上述参数可以达到的动态指标为 δ%=4.3%5% 故能满足设计要求。 校验近似条件 电流环截至频率= =135.14，晶闸管装置传递函数近似条件为 , 现 =196.1 故该近似条件满足。 忽略反电动势影响的近似条件为 ，现 ==28.2 故该近似条件满足。 小时间常数近似处理条件为 ，现 ==180.8 故该近似条件满足。 （3）转速环设计 转速环动态结构图及简化： 确定时间常数 因 = ，故转速反馈系数为 ==Vmin/r=0.0067 Vmin/r 电流环的等级时间常数为 2=0.0074s。取转速反馈滤波时间常数 =0.01s，转速环的时间常数为 =0.0074s+0.01s=0.0174s 选择转速调节器结构 设计要求中虽然允许系统有静差，转速调节器的稳态放大系数很大，因此转速调节器如采用比例调节器，将很难满足稳定性要求。为此，转速调节器采用近似PI调节器，按典型II型系统进行设计。可证明，当近似PI调节器的稳态放大系数很大时，其传递函数可表示为 选择转速调节器参数 按跟随性能和抗扰性能较好的原则选择h=5，求出转速超调量δ%和过渡过程时间 。如果能够满足设计要求，则可根据所选的h值计算有关参数；否则要改变h值重新进行计算，直到满足设计要求为止。 当h=5时，ASR退饱和超调量为 δ%= 式中，为电动机允许过载系数，按题意 =2.1；z为负载系数，设为理想空载起动，则z=0; 为调速系统开环机械特性的额定稳态速降，= ；是基准值为时的超调量相对值，而=。 当h=5时，=81.2%，故起动到额定转速，即 = 时，退饱和超调量为 δ=9.2%10% 满足设计要求。 空载起动到额定转速的过渡过程中，由于在大部分时间内ASR饱和而不起调节作用，使过渡过程时间延长， 可表示为 =+ 其中为恒流升速时间，是退饱和超调过渡过程时间。 ==s=0.31s 退饱和超调过渡过程时间等于动态速升的回复时间。当h=5时=8.8=0.153s。但恢复时间是按误差为