平面连杆机构及其设计PPT.ppt

G F (除弧FG以外) I M ? N 90o-? C1 C2 D ? P ? B1 B2 A 联C1C2，过C2 作C2M ? C1C2 ；另过C1作 ? C2C1N=90?-? 射线C1N，交C2M于P点； 以C1P 为直径作圆I，则该圆上任一点均可作为A铰链，有无穷多解。 设曲柄长度为a，连杆长度为b，则: C2 B2? C1 B1? ? I G F C1 C2 D ? ? B1 B2 A ——错位不连续问题 ?A铰链不能选定在FG弧段 不连通域 ? 90o-? P ? A E 2a II Oa Ob I C1 C2 D ? 给定曲柄长度a的解： 作图步骤： 证明： 应用实例 手动抽水机 炉门送料装置 A B C 3 2 1 4 第三节 平面四杆机构的基本知识 运动特性 1.曲柄存在条件 2.急回特性 3.运动连续性 动力特性 1.压力角、传动角 2.死点 1.铰链四杆机构曲柄存在的条件 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 ? ? A B C D a b c d B1 C1 B2 C2 在△B1C1D中 a +d ? b +c (1) 在△B2C2D中 若： d ?a，则有： a +c ? d +b (2) a +b ? d +c (3) 若： a ?d，则有： c +d ? a +b (4) b +d ? a+c (5) (1) + (2) a ? b (1) +(3) a ? c 且有： a ? d a =lmin为最短杆。 (1) + (4) d ? b (1) +(5) d ? c 且有： d ? a d =lmin为最短杆。 ◆周转副的条件： 1)最短杆长度+最长杆长度小于其余两杆长度之和——杆长条件 lmin+lmax? l4 +l3 2)连架杆或机架中必有一杆是最短杆。 ◆曲柄存在条件： 当铰链四杆机构满足杆长条件时， 讨论 1）最短杆的邻边杆为机架时 A B C D 3 2 1 4 ——曲柄摇杆机构 2）组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆 1)最短杆长度+最长杆长度小于其余两杆长度之和——杆长条件 3）最短杆的对边杆为机架时 l1+l2+l3 ?l4? lmin+lmax? l4 +l3? Y 非机构 N 有两个周转副 Y 双摇杆机构 N lmin为机架? lmin邻边为机架? N N 小结 Y 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 Y ——双摇杆机构 A B C D 3 2 1 4 2）最短杆为机架时 ——双曲柄机构（含平行四边形机构） A B C D 3 2 1 4 当铰链四杆机构不满足杆长条件时——双摇杆机构（无周转副） 平行双曲柄机构、反平行双曲柄机构（两相对杆长相等但不平行的双曲柄机构） e r l A B C D?? 例：偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件。 解1： lmin=r； lmax=CD+e 解2： AD连线为机架方向，故B1、B2为r成为曲柄的关键点，所以 B1 C1 B2 C2 l ? r+e l ? r-e 思考：对心曲柄滑块机构有曲柄的条件？ 例：根据下图中所注尺寸判断下列铰链四杆机械是曲柄摇杆机构、双曲柄机构，还是双摇杆机构，并说明为什么。 2.铰链四杆机构的急回运动和行程速度变化系数 1）. 极限位置和极位夹角 极位夹角? ——当输出构件在两极位时，原动件所处两个位置之间所夹的锐角。 极位——输出构件的极限位置 摆角φ ——输出构件两极限位置所夹的锐角 原动件作匀速转动，从动件作往复运动的机构，从动件正行程的平均速度慢于反行程的平均速度的现象——急回运动(Quick-return) 2）. 急回运动特性 急回运动机理 急回作用具有方向性,当原动件的回转方向改变时,急回的行程也随之改变。 注意！ a)曲柄转过 摇杆上C点摆过： 所用时间： b)曲柄转过 摇杆上C点摆过： 所用时间： c)设两过程的平均速度为V1、V2： 回程速度大于正行程速度 3）行程速比系数K 为表明急回运动程度，用行程速度变化系数K来衡量，作为机构的基本运动特征参数。定义为反正行程速度比，即 或： 讨论： 当θ≠0时，机构具有急回运动特性； θ??K ?，急回运动特性愈显著。 θ =0，无急回特性 对心曲柄滑块机构 θ=0， K=1，无急回运动 偏置曲柄滑块机构θ?0， K?1，有急回运动 例：曲柄滑块机构 摆动导杆机构 θ?0， K?1，有急回运动 急回运动特性的应用 3.铰链四杆机构的传动角和死点 1）压力角?与传动角? 压力角? ：不考虑摩擦时，机构输出构件上作用的力F与该力作用点的绝对速度方向所夹的锐角。 传动角? ：压力角的余角 机构常用传动角大小及变化来衡量机构传力性能的好坏。 ??(??)