第1章节 引论.ppt

自动控制问题的提出—— 人工控制与自动控制：水箱水位控制问题 水位控制工作原理 人工控制：眼、脑、手、水箱+阀门 1-1 开环控制和闭环控制 闭环控制 （反馈控制） 开环控制（顺序控制） 复合控制 龙门刨床速度控制系统原理：（图1-1-4） 系统基本部件及功能： 主（拖动）电动机SM 输入：电枢端电压 ua 输出：电动机速度 n 测速发电机 TG+电位器 输入：n 输出：ut 触发器CF+晶闸管整流器 KZ 输入：uk 输出： ua 反馈：将输出量通过一定的方式送回到输入端，并与输入信号比较产生偏差信号过程称为反馈 负反馈：输入信号-反馈信号（输出信号） 输出偏差减小 正反馈：输入信号+反馈信号 利用偏差消除偏差：控制装置对被控对象施加的控制作用是取自被控量的反馈信息，不断修正被控量与输入量之间的偏差 闭环控制系统的基本组成 反馈控制系统：被控对象、控制装置 控制装置：由具有一定职能的各种基本元件（部件）组成。 测量元件、给定元件、比较元件 放大元件、执行元件、校正元件 一些基本概念 前向通路：从输入端沿箭头方向到输出端的传输通路 主反馈通路：输出经过测量元件到达输入端的通路 主回路：前向通路+主反馈通路 内回路：局部前向通路+局部反馈通路 单回路系统、多回路系统 反馈控制系统受到的外部作用 参考（有用）输入：决定系统被控量的变化规律 扰动：系统外部扰动、系统内部扰动 开环控制vs闭环控制 闭环控制 （反馈控制）：按偏差进行控制，较高的动静态控制性能，抗干扰能力强；结构、线路复杂，系统分析与设计较复杂。（利用偏差减小或消除偏差） 开环控制（顺序控制）：系统输出量对系统的输入量不产生影响，无测量元件，不使用反馈信号，结构简单、调整方便、成本低；抗干扰能力差 1-2 自动控制系统的类型 按控制方式：开环控制、闭环控制、复合控制 按元件类型：机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等。 按系统功能：温度、压力、位置 按系统性能：线性与非线性、连续与离散、定常与时变 按参考量变化规律：恒值、随动、程序控制 线性连续控制系统 1-3 对自动控制系统基本要求 稳定性（稳）、快速性（快）、准确性（准） “稳”与“快”是说明系统动态（过渡过程）品质。 系统的过渡过程产生的原因 ： 系统中储能元件的能量不可能突变。 “准”是说明系统的稳态（静态）品质 稳定性 是保证控制系统正常工作的先决条件 线性控制系统的稳定性由系统本身的结构与参数所决定的，与外部条件无关。 快速性 是系统在稳定的条件下，衡量系统过渡过程的形式和快慢，通常称为“系统动态性能”。 过渡过程时间、超调量 准确性 是在系统过渡过程结束后，衡量系统输出（被控量）达到的稳态值与系统输出期望值之间的接近程度。 稳态误差 自动控制系统示例 函数记录仪 飞机-自动驾驶仪系统 电阻炉微机温度控制系统 飞行模拟器的视景系统 1-4 自动控制系统中的术语和定义 图1-4-1是自动控制系统的示意图，现对其中的术 语和定义给以说明。这些术语、定义和代表符号 在本书中将经常用到。 参考输入r——输入到控制系统的指令信号； 主反馈b——与输出成正比或成某中函数关系，但量纲与参考输入相同的信号； 偏差e——参考输入与主反馈之差的信号，偏差有时也称为误差； 控制环节Gc ——接受偏差信号，通过转换与运算，产生控制量； 控制量u——控制环节的输出，作用于被控对象的信号； 扰动n——不希望的、影响输出的信号； 被控对象Go ——它接受控制量并输出被控制量； 输出c——系统被控制量； 反馈环节H——将输出转换为主反馈信号的装置； 比较环节——相当于偏差检测器，它的输出量等于两输入量的代数和。箭头上的符号表示输入在此相加或相减。 * 水位测量与变送 执行器 控制器 给定 眼 手 脑 自动控制：传感器、控制器、执行器、水箱+阀门 人脑 手 水箱系统 眼 h 控制器 执行器 水箱系统 传感器 h 第1章 引论 ★本章主要内容及重点 ★ 1-1 开环控制和闭环控制 ★ 1-2 自动控制系统的类型 ★ 1-3 自动控制理论概要 ★ 1-4 自动控制系统中的术语和定义 本章主要内容 本章介绍了自动控制理论的应用领域、发展过程和分类。通过一些控制系统实例讨论了手动控制、自动控制、自动控制系统的工作原理、方框图、系统分类等相关基本概念。最后介绍了本课程将要介绍的主要内容，以利于读者从总体上把握本课程的相关知识。 本章重点