第七章 鲁棒控制与鲁棒控制器设计 《控制系统仿真与CAD》精品课课件.ppt

高等应用数学问题的MATLAB求解 第7 章鲁棒控制与鲁棒控制器设计 薛定宇 著 《控制系统计算机辅助设计—— MATLAB语言与应用》 清华大学出版社 主要内容 线性二次型 Gauss 控制 鲁棒控制问题的一般描述 鲁棒控制器的计算机辅助设计 新鲁棒控制工具箱及应用 分数阶控制系统分析与设计 7.1 线性二次型 Gauss 控制 7.1.2 使用 MATLAB 求解 LQG 问题 带有 Kalman 滤波器的 LQG 结构 【例7-1】 LQG 控制器设计的分离原理 基于观测器的 LQG 调节器设计 【例7-2】 7.1.3 带有回路传输恢复的 LQG 控制 LQG/LTR 控制器设计算法 【例7-3】 回路传输恢复技术(loop transfer recovery，LTR) 【例7-4】 对【例7-3】不同的 q 值应用 LTR 技术 应用 MATLAB 求解 LQG/LTR 问题 7.2鲁棒控制问题的一般描述 小增益定理 鲁棒控制器的结构 鲁棒控制系统的 MATLAB 描述 7.2.1 小增益定理 7.2.2 鲁棒控制器的结构 这时鲁棒控制问题可以集中成下面三种形式： 灵敏度问题 并不指定 稳定性与品质的混合鲁棒问题 假定 为空 一般的混合灵敏度问题 要求三个加权函数都存在。 7.2.3 鲁棒控制系统的 MATLAB 描述 【例7-6】 分析与综合工具箱和 LMI 工具箱的 模型描述 【例7-7】用【例7-6】中的对象模型和加权函数， 得出其系统矩阵模型 P 7.3 鲁棒控制器的 计算机辅助设计 鲁棒控制工具箱的设计方法 基于线性矩阵不等式工具箱的设计方法 基于 分析与综合工具箱的 控制器设计 基于回路成型技术的鲁棒控制器设计 7.3.1 鲁棒控制工具箱的 设计方法 【例7-8】对【例7-6】中的增广的系统模型，分别 设计 【例7-9】 【例7-10】带有双积分器的非最小相位受控对象 7.3.2 基于线性矩阵不等式 工具箱的设计方法 【例7-11】采用【例7-6】中增广的系统模型，用 LMI 工具箱的相关函数设计最优 控制器 7.3.3 基于 分析与综合工具箱 的 控制器设计 7.3.4 基于回路成型技术的 鲁棒控制器设计 7.4 新鲁棒控制工具箱及应用 【例7-13】典型二阶开环传函 7.4.2 灵敏度问题的鲁棒控制器设计 【例7-14】 7.4.3 混合灵敏度问题的鲁棒 控制器设计 【例7-15】 7.5 分数阶控制系统分析与设计 分数阶微积分的性质 7.5.2 分数阶线性系统频域 与时域分析 分数阶系统的频域分析 分数阶系统的时域分析 7.5.3 分数阶微分的滤波器近似及应用 分数阶微分的滤波器近似 【例7-16】 非线性分数阶系统的 Simulink 仿真 【例7-17】用近似方法求解分数阶非线性微分方程 7.5.4 分数阶系统的模型降阶技术 【例7-18】 7.5.5 分数阶系统的控制器设计 【例7-19】 【例7-20】 已知分数阶受控对象为 ， 其中分数阶次变化范围为 ，且标称 ，选择滤波器近似的值 ,选择加权函 数 ,设计最优 控制器 【例7-21】 对【例7-19】中的分数阶受控对象模型，  用 PID 控制的仿真、优化框图求解 7.6 本章要点简介 线性二次型 Gauss 问题，即 LQG 问题，带有 Kalman 滤波器 的 LQG 控制器结构，并指出了该控制器结构存在的问题，引出了 LQG/LTR 控制器结构 ，探讨了 q 值选择对控制效果的影像。 小增益定理以及基于范数的鲁棒控制三种形式： 控制、 控制及最优 控制器，三种鲁棒控制问题，即灵敏度问题、稳定性与品质的混合鲁棒问题及一般混合灵敏度问题，并介绍了在加权函数下受控对象模型的增广方法。 基于范数的鲁棒控制问题的 MATLAB 描述方法和鲁棒控制器的计算机辅助设计的理论与求解方法，初步探讨了加权函数的选取问题，并介绍了受控对象虚轴上零点的双线性变换方法。 新版本的鲁棒控制工具箱将三种著名的方法，统一到一个框架下，给出了统一的模型描述与设计函数。 分数阶