第二章 工业过程数学模型的建立2 过程控制系统教学课件.pptVIP

第二章 工业过程数学模型的建立 2.1 基础知识 2.2 机理法建模 2.3 测试法建模 2.4 用MATLAB进行测试法建模 2.2 机理法建模 2.2.1机理法建模原理 2、平衡关系 只有流入量=流出量保持平衡时，对象才处于平衡状态。平衡关系一旦破坏，必然反映在某一个量的变化上。例如:液位变化反映了物质平衡遭到破坏，温度变化反映的是热量平衡遭到破坏。 工业生产中，平衡关系的破坏难以避免，所以经常需要控制流入量或流出量，通常由执行器（调节阀）来控制某种流体的流量。 3、流入流出量与输入输出量的区别 理解流入流出量，才能正确理解被控过程动态特性的实质，物质或能量的平衡关系是反应过程特性的基本关系，也是机理法建模的基础。 在控制系统方框图中，无论是流出量还是流出量只要是引起被调量变化的原因，就是被控对象的输入量（扰动输入）。 二、机理法建模步骤 物理概念清楚，“白箱模型” 2.2.2 单容过程建模 1、单容储液箱液位过程 稳态方程： * 过程控制系统 主讲教师：姜萍 2.2.1 机理法建模原理 2.2.2 单容过程建模 2.2.3 多容过程建模 2.2.4 容积滞后与纯滞后 2.1.1 工业过程的数学模型的概念 2.1.2 建立模型的作用和要求 2.1.3 建立被控过程数学模型的方法 2.1.4 典型工业过程的动态特性 2.3.1 阶跃响应曲线法建模 2.3.2 测定动态特性的频域法 2.3.3 测定动态特性的统计相关分析法 2.3.4 用最小二乘参数估计方法的系统辨识 过程控制中，被控对象是工业生产过程中的各种装置和设备，例如换热器、蒸汽锅炉、精馏塔等；被调量为六大参数；被控对象千差万别，内部的物理、化学过程各式各样，但本质上有相似之处，都涉及物理或能量的流动和转换。 一、概念 1、流入量和流出量 把被控过程看作一个独立的隔离体，从外部流入被控对象内部的物质或能量流量成为流入量； 从对象内部流出的物质或能量就称为流出量。 与之相关的基本关系是能量与物质的平衡关系。 静态物料(或能量)平衡关系-----单位时间内进入被控过程的物料(或能量)等于单位时间内从被控过程流出的物料(或能量)。这时被控过程处于稳定工况，各种状态变量与参数都稳定不变。 动态物料(或能量)平衡关系-----单位时间内被控过程流入量与流出量之差等于被控过程内部存储量的变化率。 单位时间内物质/能量流入量－单位时间内物质/能量流出量 ＝被控过程内部物质/能量存储量的变化率 1、根据建模过程和模型使用目的做出合理的假设 2、根据被控过程内在机理建立数学模型 主要依据：物质或能量的动态平衡关系 单位时间内流入量-单位时间流出量=被控过程内部物质或能量的存储量的变化率 3、简化处理： 尽可能简单（模型降阶、忽略次要参数、线性化） 单容过程------只有一个贮蓄容量的过程。 μ-----阀门开度，被控过程的输入变量 Q1-----流入量，中间变量 Q2-----流出量，中间变量 h-----液位，被控过程的输出变量 A-----储液箱横截面积 （建立阀门开度μ和液位h之间的动态关系） （1）建模过程 建立液位与进水阀开度的关系 流入量 流出量 系统输入量:进水阀门开度μ% 输出量：液位h 水箱横截面积：A （储存物质的能力 流入量Q1由μ大小控制 流出量Q2由出水阀控制，当μ2不变时液位h越高，静压越大，Q2越大 其中k是与开度有关的系数，简化起见认为是常数 稳态时变量为 动态物质平衡关系 各变量相对稳态的增量为：