第二章 被控过程的数学模型 自动化仪表与过程控制 教学课件.pptVIP

第二章 被控过程的数学模型 基本概念 解析法建立过程数学模型 响应曲线法辨识过程的数学模型 相关函数法辨识过程的数学模型 最小二乘法估计系统模型参数 ２.1 过程建模基本概念 过程的数学模型 数学模型的作用与要求 建立过程数学模型的途径 被控过程数学模型的类型 ２.1 .1 　过程的数学模型 表征系统的输入输出之间的数学关系。 是对象输出参数与输入参数之间的函数关系式。过程数学模型的最基本的数学描述是： 微分方程式 输入输出传递函数、系统方框图、微分方程、系统频率曲线、伯德图等都是。 控制信号?输出： 控制通道 干扰信号?输出： 干扰通道 ２.1 .2 数学模型的作用与要求 作用：1.系统设计与参数整定作用 2.指导生产工艺、设备的设计与操作 3.对被控过程进行仿真、研究 对数学模型的要求：精度高，效果好，但高精度的数学模型处理速度慢，要适当选择。 （可参考课本 Page10 表2－1 ） ２.1 .3 建立 数学模型的途径 1.机理演绎法（解析法） 利用物理定律写出输入输出变量之间的微分方程。（通过物料和能量平衡的平衡方程式获得） 机械系统——牛顿运动定律 电路系统——克希霍夫电压电流定律 物料系统——物料平衡定理和玻尔定律 ２.1 .3建立 数学模型的途径 2.实验辨识法 通过测试确定数学模型——系统辨识 通过测试确定系统参数——参数估计 3.混合法 4.开环辨识与闭环辨识 第二章 图2-1 ２.1 .4 数学模型的类型 线性时间连续模型（微分方程或传递函数） 微分方程经拉式变换，可得到传递函数。 G(s)=Y(s)/U(s) 线性时间离散模型（差分方程） 差分方程进行Z-变换，得到传函。 G(z)= Y(z)/U(z) 补充：基本概念 过程对象： 过程对象：指工业生产过程中的各种装置和设备，如：换热器、工业窑炉、蒸汽锅炉、精馏塔、加热炉、压力容器、反应器等。 在连续生产过程中，最基本的关系是 物料平衡和能量平衡 静态条件下，单位时间流入对象的物料或能量等于从系统中流出的物料或能量 动态条件下,单位时间内流入对象的物料（或能量）与单位时间内流出的物料（或能量）之差等于对象内物料（或能量）贮存量的变化率 补充：基本概念 对象的动态特性：对象的某一输入量发生扰动时，其被控参数随时间变化的特性。 被控参数：是对象的输出参数，是反应对象的流入量和流出量之间平衡状态的物理量（和化学量） 线性对象的重要特征是 可应用叠加原理 对象非线性因素的处理 为了简化数学模型，需进行线性化 补充：基本概念 多输入单输出的被控对象： 补充：基本概念 补充：基本概念 说明： 控制通道 在控制系统的闭环以内，控制作用又是经常地、自动地反复地进行的，所以控制通道的动态特性较强烈地影响系统过渡过程的稳定性 外扰通道 在控制系统的闭环以外，一般情况下，外扰是随机的、短暂的，所以它的动态特性只影响系统过渡过程中被控参数的幅值 ２.2解析法建立过程建模 单容过程的建模 单容过程是指只有一个贮蓄容量或只有一个储能元件的过程。 多容过程的建模 多容过程是指由多个容积组成的被控过程。 2.2 .1 单容过程的建模 水槽水位的动特性 如图2－3是一个简单的水位调节对象 流入水槽的水流量Q1是由管路上的阀门1来调节的 流出的水流量Q2决定于管路上阀门2的开度,它是随用户需要而改变的. 图2-3 2.2 .1 单容过程的建模 根据物料平衡关系,在正常工作状态下的稳态方程式是: （ 式中Q10 输入稳态水流量， Q20 输出稳态水流量） 2.2 .1 单容过程的建模 (式中：A 水槽截面积；h 水位高度） 水位变化决定于两个因素: 一个是水槽横截面积A， A越大，水位变化越小. A是决定水槽水位变化率大小的因素 A称为水槽的容量系数，又称液容C. 一个是流入量与流出量的差额 2.2 .1 单容过程的建模 2.2 .1 单容过程的建模 2.2 .1 单容过程的建模 传递函数的表示式 2.2 .1 单容过程的建模 当进料水管阀门开度有一个阶跃的变化Δμ1 ,同时 将使进料量有一阶跃变化ΔQ1时,引起水槽水位的变化规律如下: 图2-4 2.2 .1 单容过程的建模 对象的自衡特性 对象在扰动作用破坏其平衡工况后，在没有操作人员或调节器的干预下自动恢复平衡的特性，称为自衡特性。 例如： ? ?1?? ? Q1 ?? h ? ? ? Q2 ?（直到? Q2 =?