第五章 线性控制系统的综合 线性系统理论课件.ppt

或 * * 对解耦后各单输入单输出系统指定期望极点组： 按单输入情形极点配置算法，定出状态反馈矩阵各个元组： 5、对原系统 ，定出满足解耦和期望极点配置的一个输入变换和状态反馈矩阵对 ： 例5.4 给定双输入双输出线性时不变受控系统 求满足解耦和期望极点配置的一个输入变换和状态反馈矩阵对 。 （1）计算受控系统的结构特征指数 和结构特征向量 解： 可以定出： （2）导出积分型解耦系统 首先，计算定出： 易知E为非奇异，即受控系统可实现解耦控制。 基此，取输入变换矩阵和状态反馈矩阵为 可导出积分型解耦系统的系数矩阵为 （3）化积分型解耦系统 为规范型 基于上述得到的系数矩阵，容易判断 为完全能观测，略。 由 和 ，可以导出 和 。基此，并考虑到 完全能观测，可以导出解耦规范形具有形式： 且由已知能控能观测 和 ，可以定出变换矩阵为 （4）对解耦规范形 定出状态反馈矩阵 的结构 基于上述导出的 结构，取 反馈阵 为两个对角分块阵，结构形式为 （4）对解耦后各单输入单输出系统期望极点进行配置 可以看出，解耦后单输入单输出系统均为2维系统。指定两组期望闭环极点： 并定出相应的两个期望特征多项式为 按极点配置算法，可以定出： 从而，在保持动态解耦前提下，可以导出满足期望极点配置的状态反馈矩阵： （5）定出相对与原系统 的输入变换阵 L 和状态反馈矩阵 K 。 输入变换矩阵为 通过计算得到，对综合导出的解耦控制系统，状态方程和输出方程为 传递函数矩阵为 （1）问题的提法 所谓状态反馈镇定问题就是，对给定线性时不变受控系统，找到一个状态反馈型规律： 为参考输入 使所导出的状态反馈闭环系统 为渐近稳定，即系统闭环特征值均具有负实部。 （2）可镇定条件 定理5.7（可镇定充要条件） 连续时间线性时不变受控系统可由状态反馈镇定，当且仅当系统不能控部分为渐近稳定。 5. 4 用状态反馈实现镇定控制 证: 已知不完全能控 系统必可通过特定线性非奇异变换，实现系统结构分解： 对任意状态反馈阵 ，可有 可以得到： 再由 能控知，存在 可使 特征值均具有负实部。要使存在K 使 特征值均具有负实部，即系统可由状态反馈镇定，当且仅当系统不能控部分 为渐近稳定即其特征值均具有负实部。证明完成。 推论5.2（可镇定充分条件） 连续时间线性时不变受控系统可由状态反馈镇定的一个充分条件是系统为完全能控。 证: 镇定属于极点配置问题。完全能控系统必可由状态反馈任意配置全部极点。则完全能控系统也必可由状态反馈镇定。证明完成。 （3）状态反馈镇定的算法 算法（状态反馈镇定算法） 给定n 维线性时不变系统 ，设其满足可镇定条件，求镇定的 状态反馈矩阵K。 （1）判断 能控性。若不完全能控，进入下一步；若完全能控，去到（5）。 （2） 对 构造按能控性分解变换矩阵 ，计算： 其中，表 。 （3）对 ，任意指定 个实部为负期望闭环特征 值 ，按多输入情形极点配置算法，计算 阶极点配置状态反馈矩阵 。 （4）计算 镇定状态反馈矩阵 ，停止。 （5）对 ，任意指定 n 个实部为负期望闭环特征值 ，按多输入情形极点配置，计算 镇定状态反馈矩阵 K 。 （6）计算停止。 5.5.1 观测器问题的提法 5. 5 状态观测器设计 状态观测器问题的引入是实现反馈控制的需要。状态观测器分为：全维状态观测器，降维状态观测器。 状态重构的实质，对于线性时不变观测系统 ，构造与其 具有相同属性的一个系统 ，利用 中可直接测量的输出y 和输入u作为 的输入，并使 状态 在一定指标下等价于 状态 x。 B + A + C x y 状态观测器 u 图5.2 状态