第五章第3-5节 控制原理复习总结课件.ppt

5.2 Nyquist 稳定判据 柯西定理： 例：某系统： （2）当s 平面上的围线C不包围F(s)的零点和极点时，围线C’必定不包围F(s)平面的坐标原点。 5.2.2 奈魁斯特稳定判据 5.2.2.2 奈魁斯特轨迹 问题？ ？ （1）沿无穷大半径的半圆路径： （2）沿虚轴路径： 奈魁斯特轨迹在G(jω)H(jω)平面上的映射关系： 5.2.2.3 奈魁斯特稳定判据 解释： 奈魁斯特稳定判据总结 说明： 5.2.2.4 奈魁斯特稳定判据应用 例5-4 5.2.3 奈魁斯特轨迹穿过F(s)奇点情况 例5-5： 总结： 5.2.4 奈魁斯特稳定判据的物理意义 例5-6 2.令T=2，K取不同值， 3、画出该系统的根轨迹证明上述结论。 ⑤ 与虚轴交点： 5.3 稳定裕度及其分析方法 定义： 对数坐标图上稳定裕度的表示法： 5.3.2 系统稳定裕度与系统性能指标的关系 二阶惯性系统相位裕度的表达式求解： （1） 5.3.3 系统的带宽 例5-7 一阶惯性系统在转折频率处的幅频特性为-3db， 例5-8： 由于 总结求稳定裕度的步骤： 5.3.4 利用稳定裕度法分析与设计控制系统 2、比例积分作用 3、比例微分作用 5.3.4.2 控制系统设计的稳定裕度法 举例： ② 按r设计： （2）若要求无余差，选用PI调节器（仅按R’设计