自动寻迹小车论文.doc

轨迹跟踪小车的设计于制作 摘要 智能化作为现代文明的体现，更是以后全球的发展方向。有了智能的设备，我们就可以按照预先设定的内容在一个独立的环境里自动完成人们所希望完成的任务。智能寻迹就是其中的一个体现。本次设计的简易寻迹电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用红外传感器TCRC5000来检测路面上的黑色轨迹线，把信号反馈到单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车自动跟踪轨迹线。本设计结构简单，较容易实现，具有一定的智能化，一定程度体现了智能控制在生活中的运用。 关键词 89s52；红外线传感器；LM324电压比较器；L298N直流驱动芯片；PWM调速 Abstract Intelligent as modern civilization, but also the development direction of the global after. A smart devices, we can in pre-set content in an independent environment automatically people hope to finish the task. Intelligent tracing is one of the embodiment. The design of electric tracing simple, using AT89S52 SCM as control core and car testing, TCRC5000 using infrared sensors to detect the pavement, the black line feedback to signal that the single-chip microcontroller, the work mode control trolley automatic tracking trajectory line. This design is simple in structure, easy to realize the intellectualized, to a certain extent, reflected in the application of intelligent control of life. Keywords 89s52；Infrared sensors；LM324 Voltage comparator；L298N Direct drive chip； PWM control 目 录 前 言…………………………………………………………………… 4 第一章 系统概述……………………………………………………… 5 1.1路面轨迹检测系统……………………………………………………………… 5 1.1.1系统的功能…………………………………………………………………… 5 1.1.2系统的原理…………………………………………………………………… 5 1.1.3系统的设计方案……………………………………………………………… 6 1.2直流调速系统………………………………………………………………… 13 1.2.1晶闸管的直流斩波器基本原理…………………………………………… 13 1.2.2 H桥式电机驱动电路……………………………………………………… 15 1.2.3单片机总系统原理图……………………………………………………… 18 第二章 系统硬件设计……………………………………………… 19 2.1 路面检测系统部分…………………………………………………………… 19 2.2 89s52单片机硬件结构……………………………………………………… 21 2.3 直流驱动模块………………………………………………………………… 25 2.4 系统连接框图………………………………………………………………… 29 第三章 系统软件设计……………………………………………… 31 3.1 定义端口程序段…………………………………………………………… 33 3.2 单片机工作状态初始化以及延时PWM控制程序 ……………………… 34 3.3 电机状态定义并调用延时程序以产生PWM波…………………………… 35 3.4 寻迹程序及路面抗干扰 …………………………………………………… 36 3.5 调速的算法………………………………………………………………… 38 3.6主程序设计………………………………………………………………… 39 第四章 数据测试与性能分析……………………………………… 41 4.1测试方法与仪器……………………………………………………………