激光三角法求取机器人末端工具姿态的方法研究.pdfVIP

《装备制造技术)2011年第5期 激光三角法求取机器人末端工具姿态的方法研究 朱晓明 (厦门大学机电工程系厦门361005) 摘要：在机器人应用中，当机器人夹持工具时会产生姿态误差，该误差会影响工具的精确定位。为了消除机器人夹持 工具时产生的姿态误差问题，我们假设工具上有圆柱体部分，当激光条照射在该圆柱体上时，从激光条下方观察，田 柱表面的激光条为椭圆的一部分。不同姿态的圆柱会使其上的椭圆弧发生变化，利用拟合方法可以求出该孤所在的 椭圆方程，最终根据该椭固求得圆柱的姿态。实验结果表明，利用该方法求得的工具姿态误差平均为0．20和0．10， 表明该方法具有较高的精度。 关键词：机器人；姿态误差；激光三角法；椭圆方程 中图分类号：嗍1 文献标识码：A 在机器人应用中，当机器人末端夹持工具时，会 产生姿态误差，该误差会影响工具的精确定位。例 如，在肿瘤的内放疗治疗中，医疗机器人夹持放射性 粒子植入针，当粒子植入针与机器人姿态产生误差 时，放射性粒子不能精确植入肿瘤，从而不能最大限 度杀死癌细胞【I-21。在关节置换中，机器人末端夹持抛 磨头对人工关节进行抛磨，使得人工关节的尺寸与 人体中取出的关节尺寸一致，而机器人夹持抛磨头 会产生姿态误差，从而使抛磨出的人工关节与人体 中取出的关节尺寸不一致删，影响手术效果。 要消除机器人末端工具的姿态误差，首先要求 圈1椭圆测量原理 出机器人工具的姿态，然后将该姿态与机器人的姿 标系，∑聊为摄像机像平面坐标系，(￡}为线激光器 态进行比较，求出两姿态问的误差，最后利用机器人 坐标系。在图1中，通过标定可以确定d、h和妒的 对该姿态误差进行补偿，获得工具的精确定位。本文 值。激光条在圆柱表面形成椭圆的一部分，该部分将 在文献【5—7】的基础上，假设工具上有一圆柱体部分， 在摄像机中成像，通过图像处理获得椭圆的一部分， 利用线激光照射该圆柱体，从线激光的下方观察照 通过椭圆拟合获得整个椭圆。所以要将椭圆上的点 射在圆柱上的激光条为椭圆的一部分，利用椭圆拟 转换到摄像机坐标系中，具体变换过程为 合的方法，将圆柱表面的激光条拟合成椭圆，当圆柱 姿态发生变化时，椭圆的形状也会发生变化，利用这 妒。，沿公平移d。 一特性，容易求出椭圆的姿态。 ：r=ROT(互一90)ROT(Y,tp) 豫帆(置一d) (1) 1 测量原理 转一900，沿叼平移一h。 图1为激光三角法测量椭圆原理。 ， 。oT=ROT(五一180)ROT(y，一90) 图中，{0l为激光条平面与物体相交形成椭圆的 豫m(五一h) (2) 坐标系，其中坐标原点在椭圆的中心。们为摄像机坐 收稿日期：20ll也-23 基金项目：国家自然基金资助项目；福建省自然基金资助项目(2009J01265)。 作者简介：朱晓明(1986一)，男，河南固始县人，厦门大学机电工程系硕士研究生，主要研究方向为智能工业机器人、机器人力觉 控制、微操作与微装配。 13 1 Equipment TechnologyNo．5，201 Manufactring (3)∽到{0}的变换 l l L Dr2￡TDT (3)