相关辨识法的改进及其在伺服系统上的实现 Improvement of correlation solution and the implementation on servo system.pdfVIP

计算机应用’ 航天制造技术 相关辨识法的改进及其在伺服系统上的实现 西安电子科技大学机电工程学院程刚刘斌 摘要介绍了相关辨识法的一种改进方法。基于对相关法的深入分析，发现了相关法 的误差根源：维纳一霍普方程在计算机积分时产生的截断误差。同时分析结果表明，这种 改进方法对随机干扰的压制也是有利的。通过对原相关法与改进相关法仿真比较，验证了 分析的正确性，并针对原有的一个中功率雷达伺服系统设计了辨识装置，用此法成功地辨 识出了其数学模型． 关键词系统辨识 改进相关法仿真系统实现 1 引言 由式(2)可看出，如果一个对象的脉冲响应函 数为|Il(v)，其输入量为信号Ⅺf)的自相关函数，则其 系统辨识是一种实用的获得系统模型的方法，对 响应相当于该对象的输出信号y(力与输入信号瓤D的 于控制器的设计有重要的指导作用。其中，相关辨识 互相关函数。相关函数的关系见图1。 法由于其杰出的抗干扰能力，在非参数辨识领域得到 了广泛的应用。但是，相关辨识法也存在一些问题， 例如，用计算机进行运算时把维纳一霍普方程中的卷 积换成了离散的有限和，从而产生了截断误差。经过 深入分析可以发现，这种确定性误差主要来源于有限 图1相关函数的关系 和中矩形积分与实际卷积的连续函数积分之间的差 异，因此提出了梯形积分，经证明，梯形积分可以有 采用相关函数法测定对象的动态特性有一个显 效地减小截断误差，同时还可以进一步改善对干扰的 著的优点，即抗干扰能力强。设某个脉冲响应函数为 压制效果。 h(O的对象，其输入信号为飘力，输出端除了由砸力 引起的信号Y缸)外，还有干扰信号刀(力，则 2相关辨识原理 yO)=Y。O)+，lO) (3) 将一个伪随机信号刖加入到被测对象的输入 输入输出互相关函数为 端，输出信号为y(f)。设t=O时，x(D)=O，则 (1) y(f)=f，l(f)x(f—Oat+甩(f) +lim上lr xOⅫ(f+础)、7、 a-r 其中甩O)为测量噪声。 T--+一2T x(D与y(力的互相关函数为： ． (4) ％(加舰去￡工(f))，(f+枇 J}z(f)尺麟(川)dt ‘2’ 显然，若使敝『)与巩D互不相关，则尺洳(f)=0， =f 即测量噪声不影响辨识结果。 作者简介：程刚(1982．)，硕士，控制理论及控制工程专业：研究方向：计算机 测量与控制． 收稿日期：2008-04-02 3l 万方数据 计算机应用