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第9章 模糊控制及其应用 9.1 概述 9.2 模糊数学的相关知识 9.3 基本模糊控制器的设计 参考文献 9.1 概述 1. 什么是模糊控制? 9.2 模糊数学的相关知识 9.2.1 普通集合及其运算规则 9.2.2 模糊集合及其运算规则 9.2.3 模糊关系与模糊推理 3)集合的直积 9.2.2 模糊集合及其运算规则 在普通集合中，论域中的元素（如a）与集合（如A）之间的关系是属于（a∈A），或者不属于（a A），它所描述的是非此即彼的清晰概念。但在现实生活中并不是所有的事物都能用清晰的概念来描述，如: 对论域U上一个确定元素u0是否属于论域上的一个边界可变的普通集合A*的问题，针对不同的对象进行调查统计，再根据模糊统计规律计算出u0的隶属度。 模糊统计法举例 由张教授调查统计结果可知，共调查统计129次，其中27岁的人属于“青年人”这个边界可变的普通集合的次数为101次。根据模糊统计规律计算隶属度为： 3) 模糊集合的并、交、补运算 补集：将集合的每一个元素的隶属度取反。 3) 模糊集合的并、交、补运算 9.2.3 模糊关系与模糊推理 模糊关系指对普通集合的直积施加某种模糊条件限制后得到的模糊集合。记作R表示。模糊关系可用扎德表示法、隶属函数或矩阵形式来表示。 (4)合成 (1)并、交、补运算 (2)相等与包含 (1)准备知识 (2) 模糊条件语句和模糊推理 设 、 、 分别为不同论域X、Y、Z上的模糊子集，则由“ ” 型条件语句所决定的在X×Y×Z上的三元模糊关系为： 目前我们已经学习了三种基本的模糊条件语句，简单小结如下： 9.4 模糊控制器设计概述 模糊控制系统通常由模糊控制器、输入输出接口、执行机构、测量装置和被控对象等五个部分组成，如下图所示。 模糊控制器主要包括输入量模糊化接口、知识库、推理机、输出清晰化接口四个部分，如下图所示。 1.模糊化接口 2.知识库 3.推理机 4.清晰化接口 1．模糊化接口 2．知识库 R10：if E is NS and EC is NM then U is PL R11：if E is NS and EC is NS then U is PM R12：if E is NS and EC is ZO then U is PS R13：if E is ZO and EC is NL then U is PL R14：if E is ZO and EC is NM then U is PM R15：if E is ZO and EC is NS then U is PM R16：if E is ZO and EC is ZO then U is ZO 通常把if…部分称为“前提部”；而then…部分称为“结论部”，语言变量E与EC为输入变量，而U为输出变量。 3．推理机 4.清晰化接口 3 模糊控制器设计 1．模糊控制器的结构设计 2．模糊规则的选择和模糊推理 3．清晰化 11.模糊控制器论域及比例因子的确定 5．编写模糊控制器的算法程序 6．双输入单输出模糊控制器设计 设计模糊控制系统的关键是设计模糊控制器。 1．模糊控制器的结构设计 (1)单输入单输出结构 ①一维模糊控制器 2.模糊规则的选择和模糊推理 (1)模糊规则的选择 ①模糊语言变量的确定 ②语言值隶属函数的确定 ③模糊控制规则的建立 (2)模糊推理 ①一维形式 ②二维形式 3.清晰化 4.模糊控制器论域及比例因子的确定 5.编写模糊控制器的算法程序 6、模糊控制器的基本结构 (1)模糊化 (2)模糊控制规则、模糊关系和模糊推理 (3)清晰化 9.4 模糊控制器的设计 在模糊控制中，常见的模糊控制器有下列几种。 1. 单输入单输出模糊控制器 图9.4所示为单输入单输出模糊控制器的方框图，其中模糊集合 为属于论域X的输入，模糊集合 为属于论域Y的输出。这类输入和输出均为一维的模糊控制器，其控制规则通常由以下模糊条件语句 if then （9-4-1） if then else （9-4-2） 来描述，其中模糊集合 和