基于综合导向的轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制-Read.PDFVIP

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2018-10-12 发布于天津
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第卷第期西安交通大学学报 ! ! 3789! :! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 年月 ! #$$% ! ’()*+,’-./0+* /+’1’*2 (*/34)5/16 ;=9#$$% 基于综合导向的轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制李建华!庄健!王孙安 ! !西安交通大学机械工程学院西安# ?$$@ 摘要分析了不确定的具有非完整约束轮式移动机器人系统的轨迹跟踪问题!提出了一种自适应的轨迹跟踪控制方法!该方法在运动学模型的基础上通过引入状态微分反馈实现同时!该控制方法提出在对轮式移 9 动机器人进行导航时引入人工场!使其和位姿误差一起作用完成导航控制基于轮式移动机器人的仿真实 9 验!以及实际轮式移动机器人的控制实验表明!该方法可以对不确定的轮式移动机器人轨迹跟踪进行有效控制!而且在导航中使轮式移动机器人具有更理想的轨迹9 关键词$轮式移动机器人#非完整系统#轨迹跟踪#人工场中图分类号$ 文献标识码$ 文章编号$ ! # 1Q#@ + $#%!B. #$$%$!$#%#$@ ! ! ! ! ! 3’*/+I#!$*#,/$ !$*,U+) A)/$45N##4#’S8+4#98/- B T ( : L*-#’)C)/#$*/#’2/##$+) : : 13$’*-$ )*-$’ 3$’ /$’ N-’\$’ ( ( ! # 5WM7787I;FWMPKW84P KPFF=KP .K0PK7E7P (PKSF=NKE .K0P?$$@ TMKP R R R G $ 38-/$*,/ 1MFE=FWE7= E=W[KP W7PE=78 =7H8FU 7IEMFJPWF=EKPOMFF8FVU7HK8F=7H7EOKEMP7PM787X c G R L P7UKWW7PNE=KPEONP8aFV9+ PFO VEKSFE=W[KP W7PE=788F=OKEMNEEFVF=KSEKSFIFFVHW[ =7WFX G L R L VJ=FON =FNFPEFVHNFV7PEMF[KPFUEKWU7VF8N9/PEMKNW7PE=788F=P=EKIKWK8IKF8VONW7UHKPFVOKEM L EMF