关于达芬奇技术移动机器人开发平台设计.PDF

Design of Developing Platform for Mobile Robot Based on Davinci Technology 1 1 2 1 周 军 徐 卫 刘广存 蔡庆安 1 2 （河海大学机电工程学院，江苏常州 213022 ；南京理工科技园股份有限公司 ，南京 210014 ） 摘 要：为了便于系统的扩展和移植，该文采用模块化的设计方法，应用达芬奇技术，设计了一种移动机 器人的开发平台。该平台包括移动机器人需要的视觉系统、电机控制系统、通信系统。同时，设计了多传 感器融合、无线通信、路径规划、人机界面等应用模块。该平台具有硬件体积小、功耗低、可扩展、实时 性强等优点。 关键词：达芬奇技术 全景视觉 RTLinux 移动机器人 Abstract: To facilitate systemic extension and transplant, the paper uses modularized methods and designs developing platform for mobile robot based on Davinci technology. The platform includes vision system for the need of the mobile robot, motor control system and communication system. Besides, various application modules for the mobile robot are designed, such as multi-sensor data fusion, wireless network communication, path planning, and human-machine interface. The platform also has the advantages, such as compact hardware, low-power, extension, high real-time performance. Keywords: Davinci technology Omni-vision RTLinux Mobile robot 0 引言 近年来，随着计算机技术和控制理论的发展，机器人技术得到了很大的发展。机器人的 软件和硬件日益完善，但仍有很多问题。它们的硬件都是专用的,软件系统也都采用 Windows2000 或者Windows XP系统[1]。这些机器人系统主要的不足有： ① 系统的实时性差。机器人系统有很高的实时性要求，Windows 和 Linux 很难达到要 求； ② 可扩展性差。由于硬件都是专用的，而且软件系统也非常复杂，不利于系统的扩展； ③ 机器人的本体比较大。机器人系统都采用通用 CPU 作为处理器，发热量比较大，不 利于机器人的本体小型化。 1 系统方案设计 针对目前机器人系统存在的不足，本文以全自主移动机器人为背景，设计了一种基于嵌 入式 RTLinux 的移动机器人平台。该平台具有体积小、模块化设计、功耗低、实时性强、 可靠性高、软件的可裁减性和可移植性等优点，并且具有以下功能： ① 采用轮式行走机构，控制性能好，速度快，最大速度为 2.5m/s ； ② 视觉系统采用全景摄像头，可以实现目标的识别、跟踪和定位； ③ 选用红外传感器和超声波传感器，可以实现避障功能； ④ 具有无线网络功能，可以通过计算机对机器人发送指令，读取传感器信息，实时显 示图像信息； ⑤ 具有盘球、射门装置，可以完成带球和射门动作； ⑥ 具有简单的语音控制系统，通过语音识别、接受指令并执行相应的动作； ⑦ 具有 LCD 触摸屏交互功能，便于信息的交互和确认。 为了简化设计，把系统分为软件和硬件两个部分。每个部分都按照模块化和