关于MC9S12XS智能车控制策略①.PDFVIP

计 算 机 系 统 应 用 2011 年 第 20 卷 第 8 期 基于MC9S12XS 智能车的控制策略① 姜培林，何 毅 (南京工业大学 自动化与电气工程学院，南京 211816) 摘 要：结合飞思卡尔杯全国智能车比赛，以MC9S12XE128 为控制核心单元，设计并实现一种基于 CCD 传感 器的智能寻迹小车系统，采用非线性采样方法来找出路径的位置和方向。以非线性采样得到的路径信息和方向 偏差，来决定智能车的速度控制和方向控制。 关键词：MC9S12XS128 ；数字CCD 摄像头；非线性采样；速度控制；方向控制 Control Strategy of Intelligent Vehicle Based on MC9S12XS JIANG Pei-Lin, HE Yi (Automation and Electrical engineering Institute, Nanjing University of Technology, Nanjing 10291, China) Abstract: In this paper, we integrate Freescale Cup National Smart Car competition, using MC9S12XE128 as the core unit for the design and implementation of smart car tracing system based on a CCD sensor, to adopt the method of nonlinear sampling to find out the location and direction of the path. Based on the path information and direction of deviation from nonlinear sampling, to determine the speed control and direction control of smart vehicle. Key words: MC9S12XS128; digital CCD camera; nonlinear sampling; speed control; direction control 随着新能源和新技术的发展，车辆的智能化程度体 现了车辆工程的研究水平。本文所述的智能寻迹小车系 统采用 CCD 传感器，通过对采集图像进行非线性采样， 来实现对小车的前瞻；以非线性采样得到的二维数组值 为样本，分区域进行差异化处理，从而得到控制系统中 对导引线路径信息识别、路径定位与方向偏差等主要控 制参数。该方法思路简单，实验易于实现，且可根据实 际特殊问题对解决方案进行扩充。该方案具有硬件要求 图 1 智能车控制系统硬件结构框图 低，软件易于实现和调试，程序的兼容性较强等优点， 也为其他方法在复杂环境下遇到多数据处理时提供了不 本智能车系统以MC9S12XS128 微控制器为核心。 同的思路，具有一定的参考价值。 MC9S12 系列单片机是基于速度更快的 CPU12 内核的 单片机系列，具备片上纠错能力，采用大容量第三代 1 硬件设计与实现 Flash,具有在线编程能力和保密机制[1] ；此外 S12 具有 智能小车的硬件部分以 FREESCALE 公司的 16 灵活的定制模式、背景调制模式以及对 C 进行完全优 位单片机 MC9S12XS128 为主要控制核心；PCB 系统 化的压缩代码的优点。 该型单片机有很高的集成度， 板部分上包括电源管理模块、摄像头传感器模块、电 片上集成了很多功能模块，如串行通讯接口、串行设 机驱动桥模块和舵机控制模块。智能小车控制系统总 备接口、USB 接口、 A/D 转换器、 PWM 和 CAN 总 体结构如图 1 所示：