第四章 模糊控制 计算机控制技术 课件 ppt.ppt

计算机控制技术Computer Controlled System 中南大学信息科学与工程学院 袁 艳 * 4.7 模糊控制Fuzzy　Control 参考书目 模糊控制原理，诸静，机械工业出版社，1997 模糊智能控制，冯冬青等编著，化学工业出版社，1998.9 模糊控制?神经控制和智能控制论，李士勇，哈尔滨工业大学出版社，1996 计算机模糊控制技术与仪表装置，韩启纲,吴锡祺，中国计量出版社，1999.8 模糊控制与系统，张文修,梁广锡编著，西安交通大学出版社，1998 模糊控制及其MATLAB实现，张国良等，西安交通大学出版社，2002 MATLAB模糊逻辑工具箱的分析与应用，闻新等编著，科学出版社，2001 模糊控制系统的设计及稳定性分析，佟绍成，科学出版社，2004.4 4.7 模糊控制技术 传统控制理论的局限性 （1）传统的控制理论建立在精确的数学模型基础上——用微分或差分方程来描述。 不能反映人工智能过程：推理、分析、学习。 丢失许多有用的信息。 （2）不能适应大的系统参数和结构的变化 自适应控制和自校正控制——通过对系统某些重要参数的估计克服小的、变化较慢的参数不确定性和干扰。 　鲁棒控制——在参数或频率响应处于允许集合内，保证被控系统的稳定。 　自适应控制鲁棒控制不能克服数学模型严重的不确定性和工作点剧烈的变化。 （3） 传统的控制系统输入信息模式单一 通常处理较简单的物理量：电量（电压、电流、阻抗）； 机械量（位移、速度、加速度）； 　　　复杂系统要考虑：视觉、听觉、触觉信号，包括图形、文字、语言、声音等信息。 　　　为了克服传统控制理论的局限性，产生了模拟人类思维和活动的智能控制。 4.7.1 模糊控制发展概述 第一阶段（20世纪60年代） 　　1965年，Zadeh.L.A教授发表了开创性的文章Fuzzy Sets，标志着模糊理论的诞生。在20世纪60年代末到70年代初，模糊算法、模糊决策等概念相继提出。 第二阶段（20世纪70年代） 　　由于 Zadeh L.A.的杰出工作，建立了模糊理论的大部分重要概念。1973年 Zadeh在他的重要文章outline of an approach to the analysis of complex systems and decision process中，引入了语言变量和模糊规则的概念，建立了模糊控制的基本原理。更为重要的是1974年，英国的Mamdani将模糊控制成功地应用于蒸汽机的控制，Ostergaard将模糊控制成功地应用于水泥窑的控制，为模糊理论的发展展现了光明的前景。 第三阶段（20世纪80年代） 　　这个时期，模糊理论的应用无论是在深度还是在广度上都有了较大进展，产生了大量的应用成果。特别是在日本，模糊控制被成功地应用于废水处理、机器人、汽车驾驶、家用电器和地铁系统等许多领域，掀起了模糊技术应用的浪潮。1987年，具有重要意义的第二届IFSA大会在日本东京召开。另外，模糊软硬件也投入商业使用。 第四阶段（20世纪90年代以后） 　　模糊控制成功地应用，极大地推动了模糊理论的研究。1992年2月，在San Diego召开的 IEEE on International conference on fuzzy system，标志着模糊理论为世界上最大的工程师组织所接受。接着，在1993年创刊了IEEE on fuzzy systems。90年代以来，模糊理论的研究取得了一系列突破性的进展，例如自适应模糊控制，模糊系统的结构和稳定性分析，模糊优化，模糊逼近等。模糊理论已成为智能技术的三大支柱之一。 　 模糊控制的优点 　 l）模糊控制是一种基于规则的控制，采用语言型控制规则，基于现场操作人员的控制经验或相关专家的知识，在设计中不需要建立被控对象的精确数学模型，因而使得控制机理和策略易于接受与理解，设计简单，便于应用。模糊控制对那些数学模型难以获取、动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。 　 2）基于模型的控制算法及系统设计方法，由于出发点和性能指标的不同，容易导致较大差异，但一个系统的语言控制规则却具有相对的独立性，利用这些控制规律间的模糊连接，容易找到折中的选择，使控制效果优于常规控制器。 　3）模糊控制算法是基于启发性的知识及语言决策规则设计的，这有利于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力，使之具有一定的智能水平。 4）模糊控制系统的鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制。 　模糊控制的局限性