自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 毕业论文答辩课件.pptVIP

自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 导师：张晓华 教授 学生：姚文昊 Contents 绪 论 能源问题 化石能源有限，能源危机不可避免， 86.0%的汽油为汽车所用。 环境问题 汽车尾气已成为空气污染的主要来源 。 交通问题 城市人口密度增加，汽车持有量不断上升。 绪 论 自平衡式两轮电动车属于轮式移动机器人，其重心倒置于轮轴上方，两个车轮平行共轴放置，且各由一个直流电机单独驱动；工作时需通过倾角传感器和电机的联合运行，并采用倒立摆的平衡控制原理自主保持车体动态平衡，从而完成前进、后退和转弯等功能。 绪 论 涉及到科学研究的多个领域：机构学、微计算机术、电子技术、 智能控制技术、电机驱动技术、传感器技术、蓄电池及材料学等 多变量、强耦合、时变、参数不确定、欠驱动、非线性等特性 行走机器人、航天器姿态控制等 绪 论 绪 论 绪 论 1.自平衡式两轮电动车的系统建模 应用拉格朗日方程建立系统（引入柔性理念）的精确模型，再通过合理 的简化得到线性化模型，并进行模型验证。 2.自平衡式两轮电动车系统的特性分析 根据所得模型分析系统的能控性、能观性，分析系统运行的极限特性，并验证直线倒立摆控制算法的可移植性。 3.自平衡式两轮电动车系统控制算法的研究 设计出几种适合于本系统的控制方法，并进行对比分析。然后应用Matlab /Simulink对所设计的控制方法进行验证。 4.自平衡式两轮电动车系统实物设计 包括机械结构设计、倾角传感器设计、DSP程序编写、系统组装调试等。 Contents 自平衡式两轮电动车系统建模 自平衡式两轮电动车系统建模 自平衡式两轮电动车系统建模 自平衡式两轮电动车系统建模 自平衡式两轮电动车系统建模 自平衡式两轮电动车系统建模 自平衡式两轮电动车系统建模 自平衡式两轮电动车系统建模 自平衡式两轮电动车系统建模 自平衡式两轮电动车系统建模 自平衡式两轮电动车系统建模 自平衡式两轮电动车系统建模 Contents 自平衡式两轮电动车系统分析 自平衡式两轮电动车系统分析 自平衡式两轮电动车控制器设计 自平衡式两轮电动车控制器设计 自平衡式两轮电动车控制器设计 自平衡式两轮电动车控制器设计 自平衡式两轮电动车控制器设计 自平衡式两轮电动车控制器设计 Contents 自平衡式两轮电动车实物系统设计 自平衡式两轮电动车实物系统设计 自平衡式两轮电动车实物系统设计 自平衡式两轮电动车实物系统设计 自平衡式两轮电动车实物系统设计 自平衡式两轮电动车实物系统设计 自平衡式两轮电动车实物系统设计 自平衡式两轮电动车实物系统设计 自平衡式两轮电动车实物系统设计 自平衡式两轮电动车实物系统设计 自平衡式两轮电动车实物系统设计 自平衡式两轮电动车实物系统设计 实物实验及结果分析 实物实验及结果分析 实物实验及结果分析 实物实验及结果分析 实物实验及结果分析 实物实验及结果分析 Contents 总结及展望 总结及展望 绪论 1 自平衡式两轮电动车系统建模 2 实物系统设计及实物实验 4 总结和展望 5 系统特性分析及控制器设计 3 整体结构 倾角传感器原理图 芯片自身问题 漂移 突变 信号滤波 低通滤波器 高通滤波器 angle=α*(angle + V*dt)+(1-α)*G 倾角信号合成 角速度信号 合成 角度 角加速度信号 Aoma29 36V无刷直流轮毂电机 体积小巧 易于机械安装 高效节能 启动转矩大 响应速度快 调速范围宽 可靠性高 直流无刷轮毂电机 直接转矩控制原理 电机驱动器 该驱动器可实现电机正反转运行并能输出电机转速的模拟信号；具有反转、制动储能和过流保护等功能；通过给定-10V-+10V的电压信号可实现电机直接转矩控制 电源模块 控制卡及手操盒 机械结构 系统实物展示 启动实验 平衡实验 启动及平衡实验 转速跟定实验 前进后退实验 转弯实验 爬坡实验 绪论 1 自平衡式两轮电动车系统建模 2 总结和展望 5 系统特性分析及控制器设计 3 实物系统设计及实物实验 4 总 结 构建了系统的各种状态下的数学模型。 对系