阶次辨识-zzu 自适应控制理论课件.pptVIP

研究闭环系统辨识问题的必要性： 　参数辨识方法（最小二乘、梯度校正、极大似然等）一般都是在开环状态下进行的，即过程没有反馈回路。但是在实际问题中，辨识不一定都能在开环状态下进行，例如： 一些工业、军事、化工系统，开环时是不稳定； 参数自适应控制系统问题，辨识和控制是有机结合的，辨识必须在闭环状态下进行，以便及时修正控制规律； 系统本身存在内在的、固有的反馈，如经济系统、生物系统； 闭环系统可辨识是指当输入输出数据不断增加时，是否可以得到被辨识对象的开环特性。 研究闭环系统辨识时需要解决好： 确定系统反馈的存在性； 闭环系统的可辨识条件； 如何将开环辨识方法合理地应用于闭环系统辨识。 电气工程学院 2012年11月4日8时58分 * School of Electrical Engineering 系统结构辨识 各种模型参数辨识方法一般需要假定模型的结构已知，实际上在多数情况下 这是不现实的。当没有模型结构的先验知识时，需要利用系统的输入输出数据 来确定模型的结构。这就是所谓的模型结构辨识问题。对单输入单输出(SISO) 系统来说，模型结构辨识也就是模型的阶次辨识。 目的：确定系统模型阶次n。 常用的定阶方法有以下六种： (1)按残差方差定阶 (2) AIC准则 (3)按残差白色定阶 (4)零点—极点消去检验定阶 (5)利用行列式比定阶 (6)利用Hankel矩阵定阶 按残差方差定阶 定阶原理： (1)按估计误差方差最小定阶 (2)F检验法 该方法可细分为两种方法： 实际工程中采用F检验法。 计算不同阶次n辨识结果的估计误差方差，按估计误差方差最小或最显著变化原则来确定模型阶次n。 指标函数： 向量形式： LS估计： 残差： 1.按估计误差方差最小定阶 系统差分方程： 依次计算n=1,2,3,···时的指标函数Jn，并将其绘制成曲线。 定阶原则：则随着n增大，J值是下降的。若n0为正确的阶次，此时J值所在的点是曲线上最大的拐点，此后J值基本不变化或变化很小。 Jn曲线如下： 依上述原则，上述曲线模型阶次为3。 2.F检验法 选取F变化最大时的n为系统的阶次。 实际工程应用时，在定阶过程中，我们并不是取Jn最小时 n值，作为系统模型的阶次，而是对在n增大过程中，使Jn显著减小的n值感兴趣。 为了避免人为主观判断的影响，引入准则： n 1 2 3 4 5 6 J 592.65 469.64 447.25 426.40 418.73 416.56 F 50.94 9.67 9.43 3.15 0.99 依F检验法，系统模型阶次为3。 AIC信息准则（akaike） L--是模型的似然函数； P--是模型中的参数个数。 AIC准则定义为： 1.AIC定阶原则 式中： 含义：使L最大时的最小的n值为模型阶次。 定阶原则：AIC最小值所对应的n即为系统阶次。 e(k)为服从正态分布的白噪声, 则似然函数为： 2.AIC计算公式 系统模型： (1) 白噪声情况 由 由 选取不同的阶数n1、n2，按上式计算AIC值，其中最小AIC对应的n1、n2值即为系统的阶次。 取： n1, n2 1 2 3 4 1 1022.94 341.766 97.353 23.380 2 280.046 51.085 30.393 16.800 3 25.864 14.070 15.599 17.649 4 15.931 15.108 16.218 按AIC准则n1=3、n2=2。 ε(k)为服从正态分布的白噪声, 经推导可得： 系统模型： (2) 有色噪声情况 计算不同n1、n2、n3时的AIC值，取最小的AIC值对应的n1、n2、n3值为系统的阶次。 式中： 按残差白色定阶 定阶原理：若阶次n设计合适，则残差近似为白噪声。因此可利用计算残差e(k)的自相关函数来检查白色性。 自相关函数的计算如下： 定义归一化的 为： 由上图可知n=2残差近似为白噪声，则系统阶次为2。 零点--极点消去检验 则系统的闭环脉冲传函G(z)为： G(z)中必有零极点可对消。 如果实际系统的阶数为n0 ,则当 时， 的根， 此时，通过计算多项式 就可判定阶次的合理性。 定阶原理： 行列式比定阶 如果输入u(k)为持续激励信号，则有 因此有 若在 时, 则可判定系统的阶数。 缺点： 当系统有噪声时 Φ也是满秩的，定阶困难。 定义: 优点：只用原始数据 Hankel矩阵定阶 定理：当系统中不存在噪声，则有 时，对于所有k， 但存在噪声则无上述结论，因此定义指标： 当D达到极大时L值即为系统阶次n。 由脉冲响应序列 来定阶。 特点： Hankel矩阵： --阶次 另一种求D的方法 计算脉冲响应序列的自相关值： 归一