人体步行捕捉下的双足机器人跟随步行与实验_吴伟国.pdfVIP

网络出版时间：2016-11-29 09:07:28 Ｖｏｌ４９ Ｎｏ１ 第４９卷　 第 １期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 　 　 网络出版地址：/kcms/detail/23.1235.T0907.004.html ２０ １７年１月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊａｎ． ２０１７ ＤＯＩ：１０．１１９１８／ ｊ．ｉｓｓｎ．０３６７⁃６２３４．２０１７．０１．００３ 　 　 　 　 　 　 人体步行捕捉下的双足机器人跟随步行与实验 吴伟国，栗　 华，高力扬 （哈尔滨工业大学 机电工程学院，１５０００１哈尔滨） 摘　 要：为深入研究服务型仿人机器人实时跟随人步行的问题，提出了基于人体步行运动捕捉的双足机器人步行样本生成方 － 法，并进行了机器人 人跟随步行实验． 对ＰＳ 三维运动捕捉系统在线获取的人体步行样本进行运动学匹配并考虑机器人关节 极限约束条件后，得到机器人步行样本，构建机器人仿人步行的样本库；根据笛卡尔空间和关节空间内的运动参数定义机器 人与人的步行相似度综合评价，提出基于相似度评价的在线样本检索方法，以“关节角距离”为评价选取拼接点，实现样本在 线拼接的样本过渡方法，解决了机器人跟随人进行变速步行的问题；完成了双足机器人跟随不同人进行稳定步行的实验，跟 随过程中的距离误差不超过±５２ ｍｍ，跟随结束后的位置误差不超过±１０ ｍｍ． 关键词：仿人双足步行机器人；跟随步行；步行相似性评价；步行样本切换；运动捕捉 － －－ 中图分类号：ＴＰ２４２．６ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１７）０１ ０９ Ｆｏｌｌｏｗ⁃ｗａｌｋｉｎｇ ｍｏｔｉｏｎｓ ｏｆ ａ ｂｉｐｅｄ ｒｏｂｏｔ ａｎｄ ｉｔｓ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｈｕｍａｎ ｗａｌｋｉｎｇ ｃａｐｔｕｒｉｎｇ ＷＵ Ｗｅｉｇｕｏ，ＬＩ Ｈｕａ，ＧＡＯ Ｌｉｙａｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｒｅｓｐｅｃｔ ｔｏ ｔｈｅ ｉｓｓｕｅ ｏｆ ｓｅｒｖｉｎｇ ｈｕｍａｎｏｉｄ ｒｏｂｏｔｓ ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ ｈｕｍａｎ，ｗａｌｋｉｎｇ ｐａｔｔｅｒｎ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｈｕｍａｎ ｗａｌｋｉｎｇ ｃａｐｔｕｒｉｎｇ ｉｓｓｔｕｄｉｅｄ，ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｓｔｕｄｙ ｏｆ ｆｏｌｌｏｗｉｎｇｗａｌｋｉｎｇ ｂｅｔｗｅｅｎ ａｂｉｐｅｄｒｏｂｏｔ ａｎｄｈｕｍａｎ ｉｓ ｃｏｎｄｕｃｔｅｄ． Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ ｔｈｅ ｍｏｔｉｏｎ ｃａｐａｂｉｌｉｔｙ ｌｉｍｉｔａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ，ｈｕｍａｎ ｗａｌｋｉｎｇ ｐａｔｔｅｒｎｓ ｏｂｔａｉｎｅｄ ｏｎｌｉｎｅ ｂｙ ＰＳ ｔｈｒｅｅ⁃ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ ｃａｐｔｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ ａｒｅ ｍａｔｃｈｅｄ ｔｏ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｉｎ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ ａｓｐｅｃｔ ｔｏ ｇｅｎｅｒａｔｅ ｒｏｂｏｔｓ’ ｗａｌｋｉｎｇ ｐａｔｔｅｒｎｓａｎｄｔｏｂｕｉｌｄａｌｉｂｒａｒｙｆｏｒｔｈｅｍ． Ｓｉｍｉｌａｒｉｔｉｅｓｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｒｏｂｏｔ ａｎｄｈｕｍａｎ ａｒｅ