用于机器人辅助穿刺手术进针策略研究的猪肝进针力建模.pdfVIP

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2018-02-10 发布于北京
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用于机器人辅助穿刺手术进针策略研究的猪肝进针力建模.pdf

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10. 3772/j. isan. 1002-0470.2011.09. 011 用于机器人辅助穿刺手术进针策略研究的猪肝进针力建模孙银山② 吴冬梅杜志江孙立宁哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 为研究机器人辅助肝脏穿刺手术中的进针策略以确保手术安全,基于实验数据建立了猪肝的进针力模型。方法如下:在2个新鲜离体猪肝3个不同区域内共采集了18 条进针力曲线数据,根据针尖位置及进针力特征将力曲线划分为“被膜刺破前”、“进入肝脏前”和“进入肝脏后”3个阶段,然后采用已有的力模型分别进行每一阶段的进针力建模,通过对比各阶段的建模效果,确定最优的各阶段进针力模型,最后组合成完整的进针力模型。最终的进针力模型比较表明,相同个体不同区域的力模型差异较小,可以用一个力模型来表示该个体进针力特征,不同个体的进针力特征能否用一个力模型表示还需进一步验证。猪肝进针力模型的建立,可为实现机器人辅助人体肝脏穿刺手术中的进针控制和手术安全提供重要依据。机器人辅助穿刺手术;进针力;力建模;软组织形变;进针机器人 863计划(2009AA04Z202),国家自然科学基金,长江学者创新团队计划(IRT0423),新世纪优秀人才支持计划 ( NCET070232)和黑龙江省科学技术计划(QC06C032)资助项目。 ②男,1980年生,博士生;研究方向:医疗机器人技术,医学图像三维重建及可视化技术;联系人,E-mail: sunyinshan0822@ 126.com 2010-03-29 — 949— 消除 951— @@[ 1 ] Leyendecker J R, Dodd G D. Minimally invasive tech niques for the treatment of liver tumors. Seminars in Liver Disease, 2001, 21(2):283-291 @@[ 2 ] Taylor R H, Stoianovici D. Medical robotics in computer integrated surgery. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 2003, 19(5) :765-781 @@[ 3 ] Hong J, Dohi T, Hashizume M, et al. An ultrasound driven needle insertion robot for percutaneous choleeys tostomy. Physics in Medicine and Biology, 2004, 49 (3) : 441-455 @@[ 4] Kronreif G, Furst M, Kettenbach J, et al. Robotic guid ance for percutaneous interventions. Advanced Robotics, 2003, 17(6) :541-560 @@[ 5 ] Gerovichev O, Marayong P, Okamura A M. The effect of visual and haptic feedback on manual and teleoperated needle insertion. In: Proceedings of the 5th Annual In ternational Conference on Medical Image Computing and Computer-Assisted Intervention, Tokyo, Japan, 2002. 147-154 @@[ 6] DiMaio S P, Salcudean S E. Needle insertion modeling and simulation. IEEE Transactions on Roboti