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实验二 大型雷达天线控制系统的仿真设计
实验二 连续系统仿真实验
——大型雷达天线控制系统的仿真设计
(2009-2010年秋学期)
一、大型雷达天线机械谐振
天线尺寸加大——传动机构不能视为刚性连接,而是弹性连接
转动惯量很大,谐振频率很低——机械谐振,给提高伺服系统的带宽带来困难
阵风扰动力矩很大,难以保证跟踪
u 电机电枢端电压 C 传动机构弹性系数
I 电机电枢回路电流 JL 天线等效转动惯量
R 电机电枢回路电阻 fL 天线等效粘性摩擦系数
Ce 电机电势系数 ?L 天线转角
Cm 电机转矩系数
JM 电机转动惯量 Mc 风扰力矩
fM 电机等效粘性摩擦系数
?M 电机轴转角
运动方程:
当C——》无穷大,刚性连接
当为弹性连接
传统设计方法:双环调节——电流调节、速度调节(考虑电机电枢回路电感)
二、全状态反馈设计:
设计思想:反馈将降低静差度——》状态变换——》天线加速度反馈
设
全状态反馈:随动系统必须位置无静差,天线转角只能单位反馈,全状态只能是4个状态:
采用二次型性能指标:
P为Riccate代数方程的解: (1)
全状态反馈系数阵: (2)
Riccate代数方程求解方法:
P为对称阵,将(1)式两边加整理得
(3)
迭代计算:
令计算得到T,M
将T,M代入(3)计算得到,直到满足:
注意:P为对称阵,若系统为N阶,则只有N(N+1)/2个线性无关的Pi j代数方程。
例:N=2
化为代数方程组:
考虑,则可得到N(N+1)/2=3个代数方程:
从而可用主元素消去法求解得到。
Q,R阵的选取:R表示对输入信号的加权,一般在控制系统中选单位阵,即取同样权重,Q阵表示对状态变量的要求,这要根据设计要求,对哪个变量要求高,取值大一些,无要求,则取为0。
实验准备:用高级语言或matlab编制求解代数Riccate方程的程序,并计算如下系统:
在如下Q阵及R阵下的反馈系数阵:
计算收敛准则为:三、双电机驱动系统
原始系统模型
模型变换
做如下变换:, , ——和速子空间
, , ——差速子空间
可得到两组微分方程组(设两电机的参数对称,并标以下标为M):
可以看到,
差速子空间与和速子空间互相解偶,可分别设计
和速子空间的状态方程与单电机的状态方程完全一样,会产生机械谐振。
差速子空间不会引起机械谐振,可不必全状态反馈,只需要足够阻尼。
和速子空间设计
采取与单电机类似的方法,采用天线加速度反馈
设
全状态反馈:随动系统必须位置无静差,天线转角只能单位反馈,全状态只能是4个状态:
差速子空间设计: u-=u1-u2
不会引起机械谐振,只需要足够阻尼,可不必全状态反馈。
考虑到不对转角测量,只需对电机的电流及转速差进行反馈就足够,可通过仿真实现。
速度环仿真设计(实验准备)
对和速子空间的4阶系统求解Reccate方程,求得相应的反馈系数;
通过仿真,对差速子系统确定其反馈系数(只考虑电流差与电机转速差);
计算在单位扰动下的过渡过程。
系统参数:
结构参数 数值 单位 设计参数 R 2 欧姆 Kis L 0.25 亨 Kωs K 100 Kω Ce 0.544 伏/秒 Kε Cm 0.055 公斤米/安 JM 5.66×10-4 公斤米/秒2 fM 0.0019 C 0.517 公斤米/弧度 Kid J 11.856×10-4 公斤米/秒2 Kωd f 0
四、雷达控制系统位置环仿真设计
加上位置校正,考虑测速机的时间常数,可控硅时间常数后的线性系统结构图如下:
1、线性系统设计
考虑到测速机的时间常数,可控硅时间常数等小时间常数的影响,利用CSS02.C,仿真调整原速度环设计参数(加单位阶跃)(注意:K=Kn*Ki)。
位置环要求无静差,因此加比例积分校正。
按单位阶跃输入,仿真确定Kp和Tp,输出过渡过程θo曲线。
然后加单位阶跃扰动Mc,输出过渡过程θo曲线。
Kp初值可设在15~25之间,Tp初值可设在0.15~0.30。
2、非线性系统设计
实际系统存在若干非线性环节,如放大器饱和、可控硅死区,电机摩擦非线性、齿轮间隙,以及为消隙引入的非线性等,系统结构图如下:
非线性模型及环节参数
非线性环节说明如下(参见图)
已知参数值及设计参数表
结构参数 数 值 单 位
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