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教 案 执教者 科 目 工程力学 班 级 课 题 5 空间力系 重心（一） 课 型 讲授 时 间 地 点 教室 教学目标 1．理解力在空间坐标轴上的投影； 2．掌握力对轴的矩和力对点的矩矢间的关系。 教学重点 1．力在空间直角坐标轴上的投影； 2．力对轴之距。 教学难点 1．力在空间直角坐标轴上的投影。 2．力对轴之距。 学情分析 学生已经学习过力在直角坐标轴的投影和力对点之矩，已有一定的理论基础。 教学环节 教 学 内 容 师生双边活动 导 入 新 授 新 授 新 授 新 授 新 授 复习：力在坐标轴的投影 已知力F与x轴如图5-1(a)所示，过力F的两端点A、B分别作垂直于x轴的平面M及N ，与x轴交于a、b，则线段ab冠以正号或负号称为力F在x轴上的投影，即 Fx＝±ab 符号规定：若从a到b的方向与x轴的正向一致取正号，反之取负号。 已知力F与平面Q，如图5-1(b)所示。过力的两端点A、B分别作平面Q的垂直线AA′、BB′，则矢量称为力F在平面Q上的投影。应注意的是力在平面上的投影是矢量，而力在轴上的投影是代数量。 图5-1 作用在物体上各力的作用线不在同一平面内，称该力系为空间力系。 按各力的作用在空间的位置关系，空间力系可分为空间汇交力系、空间平行力系和空间任意力系。前几章介绍的各种力系都是空间力系的特例。 5.1 力的投影与分解 一、力在空间的表示 大小：F=|F| 方向：α、β、γ（与x、y、z所夹的角） 作用点：O 图5-2 二、力在空间直角坐标轴上的投影 现在讨论力F在空间直角坐标系Oxy中的情况。如图5-2(a)所示，过力F的端点A、B分别作x、y、z三轴的垂直平面，则由力在轴上的投影的定义知，OA、OB、OC就是力F在x、y、z轴上的投影。设力F与x、y、z所夹的角分别是α、β、γ，则力F在空间直角坐标轴上的投影为： (5－1) 用这种方法计算力在轴上的投影的方法称为一次投影法。 一般情况下，不易全部找到力与三个轴的夹角，设已知力F与z轴夹角为γ ,可先将力投影到坐标平面Oxy上，然后再投影到坐标轴x、y上，如图5-2（b）所示。设力F在Oxy平面上的投影为Fxy与x轴间的夹角为θ，则 (5－2) 用这种方法计算力在轴上的投影称为二次投影法。 三、空间力的求解 若已知力F在坐标轴上的投影，则该力的大小及方向余弦为 　　（5－3） 如果把一个力沿空间直角坐标轴分解，则沿三个坐标轴分力的大小等于力在这三个坐标轴上投影的绝对值。 例5-1：如图5－3所示，已知力F1＝2kN，F2＝1kN，F3＝3kN，试分别计算三力在x、y、z轴上的投影。　 图5-3 解： 5.2 力对轴之矩 一、力对点之矩（以矢量表示－力矩矢） 空间力对点的矩要考虑三个方面: 力矩的大小、指向和力矩作用面方位。这三个因素可用一个矢量MO(F)表示，如图5-4所示。其模表示力矩的大小(Fh)； 指向表示力矩在其作用面内的转向(符合右手螺旋法则)； 方位表示力矩作用面的法线。 图5-4 以r表示力作用点A的矢径, 则 在图示坐标系中有 二、力对轴之矩 力对轴之矩是度量力使物体绕某轴转动效应的力学量。实践表明，力使物体绕一个轴转动的效果，不仅与力的大小有关，而且和力与转轴之间的相对位置有关。 图5-5 如图5-5所示的一扇门可绕固定轴z转动。我们将力F分解为平行于z轴的分力Fz和垂直于轴的分力Fxy（即为力F在平面Oxy上的投影）。由经验可知，分力Fz不能使门绕z轴转动，即力Fz对z轴的矩为零；只有分力Fxy才能使门绕z轴转动。现用符号Mz(F)表示力F对z轴的矩，点O为平面Oxy与z轴的交点，h为O点到力Fxy作用线的距离。因此，力F对z轴的矩与其分力Fxy对点O的矩等效，即 Mz(F)＝Mo(Fxy) ＝±Fxyh (5－4) 可得力对轴之矩的定义如下：力对轴的矩是力使刚体绕该轴转动效应的量度，是一个代数量，其大小等于力在垂直于该轴的平面上的投影对该平面与该轴的交点的矩， 其正负号规定为：从轴的正向看，力使物体绕该轴逆时针转动时，取正号；反之取负号。也可按右手螺旋法则来确定其正负号，姆指指向与轴的正向一致时取正号，反之取负号，如图5-6所示。 图5-6 由定义可知：(1)当力的作用线与轴平行或相交(共面)时，力对轴的矩等于零。(2)当力沿作用线移动时，它对于轴的矩不变。 力对轴之矩的单位是牛?米（N?m）或千牛?米(kN?m)。 同样，力对轴之矩亦有合力矩定理：合力对任一轴之矩等于各分力对同一轴之矩的代数和。即： 力矩矢MO(F)在三个坐标轴上的投影为