微分方程求解-控制科学与工程学院-浙江大学.pdfVIP

自动控制原理 Principle of Automatic Control 浙江大学控制科学与工程学系 第三章 CHAPTER 3 第三章 CHAPTER 3 连续时间控制系统的时域分析 连续时间控制系统的时域分析 关键词  全解（Complete solution）—— 时间响应  稳态响应（ Steady-State Response ）  暂态响应（ Transient Response ）  系统动态特性（Dynamics of System） – 一阶系统（First-order System） – 二阶系统（Second-order System ）  时域性能指标（Time-response specifications ）  状态转移矩阵（State transition matrix, STM ） 主要内容  概述 – 引言 – 典型输入  微分方程求解 – 经典方法（时域方法） – 拉氏变换方法  控制系统时域性能指标与时域分析  高阶系统的暂态响应  状态方程的求解与分析 单位负反馈控制系统 r ＋ e y 控制律 执行机构 被控对象 z 测量元件 R (s ) Y( s) 控制器 广义对象 含广义对象的单位负反馈控制系统示意图 将执行机构、测量元件与被控对象考虑在一起，称为广义对象。 单位负反馈控制系统 R (s ) Y( s) 控制器 广义对象 含广义对象的单位负反馈控制系统示意图 R (s ) Y( s) 控制系统 引言：从系统的角度 如果是这种情况，那么系统 是不稳定的 x(t) 新的稳态（如果系统 R 是稳定的） y()t x c 0 ss t ct t c 0 0 y (t ) y ss (t )  y t (t ) t 测试信号 t