dof转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵研究.docVIP

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2018-02-08 发布于天津
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转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵研究姚裕吴洪涛南京航空航天大学航空宇航学院中国南京南京航空航天大学机电学院中国南京摘要简要概述了柔索牵引并联机器人在国内外的研究和发展现状提出一种新颖的基于五根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解依据空间解析几何理论直接推导出在各柔索安装单分量力传感器时模型的感测力变换雅可比矩阵最后给出数值算例验证该装置应用于风洞测力试验的有效性为该测力装置应用于风洞试验奠定了基础关键词转动柔索驱动并联机构风

(3-DOF转动柔索驱动风洞机构的力雅可比矩阵研究姚裕1 ,吴洪涛2 （[1]南京航空航天大学航空宇航学院,中国南京,210016 [2]南京航空航天大学机电学院,中国南京,210016）摘要：简要概述了柔索牵引并联机器人在国内、外的研究和发展现状，提出一种新颖的基于五根柔索牵引并联机器人的三自由度转动角度机构及测力一体化风洞试验装置。应用并联机构基本理论研究了机构的运动学逆解。依据空间解析几何理论，直接推导出在各柔索安装单分量力传感器时模型的感、测力变换雅可比矩阵，最后给出数值算例验证该装置应用于风洞测力试验的有效性，为该测力装置应用于风洞试验奠定了基础。关键词：3-DOF转动，柔索驱