第三章行车安全距离的分析与确定.PDFVIP

第三章 行车安全距离的分析与确定 3.1行车安全距离的概念 在高速公路上行车的理想交通条件是在同一车道上，同向行驶的车辆，均是单一的小 客车，以相同的速度、连续不断的行驶，各车辆之间保持着一定的车头间距，构成了一种 稳定的交通流。如果跟随车辆的车头间距过小，则容易发生汽车追尾碰撞事故;如果车头 间距过大，又会影响道路的通行能力。 所谓行车安全距离就是指在同一车道上，同向行驶前后两车间的距离 (后车车头与前 车车尾之间的距离)，保持既不发生汽车追尾事故，又不降低通行能力的适当距离。 3.2行车安全车距数学模型的建立 两车在高速公路上同向行驶，若后车速度大于前车速度，两车将会不断接近，后车司 机稍不留意，就有可能发生撞车事故，要避免同向行驶的两车相撞，就需要实时判断两车 的相对距离S。是否为安全距离，故两车不相撞的条件是: SpS 式中S`为临界行车安全车距，指两车不致相撞的最短距离，可见建立防撞数学模型的 关键是求5’。 为使问题简化，在求S`时，进行如下假设: 两车均以点目标考虑[[53 图3.1为制动过程中同向两车运动示意图，表明了由预报警开始，4个不同时刻两车发 生位移的变化情况。O表示前车，△表示后车。 So } V 2o 、了1o 开始 预报苦 时刻 S21 Sit ti日寸亥」 v 2t v 1i S22 七己日寸亥J v 己2 vSla72 S23 Y。日寸亥fI VS1133 图3.1同向两车运动示意图 假设报警时两车之间车距为So，后车车速为vlo，前车车速为v,，后车加速度为a, 前车加速度为a2，在所设计的汽车防追尾系统中，能够直接测到的只有S。和v,a，可以通 过两车之间的车距变化求取其它几个参数的数值。假设在t时刻，两车之间车距为S，后 车车速为，，，前车车速为v2，两车的相对车速为，，则v二v2一v,。 所以: v,=v,o+vo ，， dSl 可得出前车的初始速度v20，另外a:和a2可由下列两式求得。 义 田v=— { dtIs} a,二dvll.。，=丛} dtI, ‘dt硫 在汽车的防追尾碰撞系统发出报警后，驾驶员经过反应时间t:后开始制动，制动协调 时间为t2，持续制动时间为t3151，这三段时间内后车行驶的位移分别为又，、S12和凡。，前 车行驶的位移相应为凡，、几和S23，为了方便起见，一直以为前车是保持匀变速直线运 动(后车未停，前车已停除外)，则:S=SO+(S21+S22+S23)一(Sit+S12+S13)，下面对整 个过程及加速度的不同情况展开进一步的讨论。 前车一直保持的是匀变速直线运动，不细加讨论。对于后车，其制动协调时间t2，一 般来讲是由制动传递延迟时间t2,和制动力增长时间t2^组成，这主要取决于驾驶员踩踏板的 速度和制动器的结构形式163。但是由于后车初始加速度a，的不同情况，对t2考虑时也要分 不同的情况加以分析。当a,0时，后车开始时处于加速状态，驾驶员的脚在油门踏板上， 当听到报警后，迅速去踩制动踏板，经历一个加速度从正到负的过程，为计算方便起见， 仍认为在t2.这段时间内，后车仍保持原来的运动状态，到t2,终点时，后车的加速度为0, 然后在t2时间内，加速度由0呈线性递增到a,。做变减速直线运动;当a,0时，又可分为 两种情况，一种是本车处于惯性滑行状态，一种是本车处于制动减速状态。处于惯性滑行 状态时t2I