基于微电子机械加速度传感器的腹腔镜训练评价系统.pdfVIP

生 物 医学 工 程 研 究 　　　　 ２０１７，３６（２）：１６８～１７３ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＢｉｏｍｅｄｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈ 基于微电子机械加速度传感器的腹腔镜训练评价系统 △ 徐明哲，王殊轶 ，孙昌英 （上海理工大学 医疗器械与食品学院，上海２０００９３） 摘要：我们设计了一种腹腔镜训练评价系统，并通过测试验证了系统的可行性。本研究选择了操作时 间、平均速度、运动平稳度和空闲率作为评价系统的测量指标。利用ＭＥＭＳ加速度传感器系统完成运动参 数采集。开发并设计ＭＥＭＳ加速度传感器模块，采取卡尔曼滤波算法对加速度计以及陀螺仪数据进行时域 方面滤波，并通过欧拉角算法消除重力对加速度数据的影响；开发了指标计算软件平台，实现了由原始数据 到指标参数的计算和数据保存。本研究通过对培训者１０次培训操作过程的数据分析得到其操作时间训练 前后减少了３２％，左右手的操作平均速度分别降低４５％和３２％，左右手平稳度分别提高１５％和 １９％，空闲 率降低５３％。 关键词：腹腔镜手术；加速度传感器；运动指标测量；卡尔曼滤波；训练系统 中图分类号：Ｒ３１８　　文献标识码：Ａ　　文章编号：１６７２６２７８（２０１７）０２０１６８０６ ＡＬａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃＴｒａｉｎｉｎｇＡｓｓｅｓｓｍｅｎｔＳｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＭｉｃｒｏＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｙｓｔｅｍＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎＳｅｎｓｏｒ ＸＵＭｉｎｇｚｈｅ，ＷＡＮＧＳｈｕｙｉ，ＳＵＮＣｈａｎｇｙｉｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｄｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｎｄＦｏｏｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｈａｎｇｈａｉｆｏｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００９３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｄｅｓｉｇｎａｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃｔｒａｉｎｉｎｇｅｖａｌｕａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｖｅｒｉｆｙｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｔｅｓｔ．Ｔｈｅｏｐｅｒａ ｔｉｏｎｔｉｍｅ，ｔｈｅａｖｅｒａｇｅｓｐｅｅｄ，ｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｍｏｖｅｍｅｎｔａｎｄｔｈｅｆｒｅｅｒａｔｅｗｅｒｅｃｈｏｏｓｅｎａｓｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｉｎｄｅｘｏｆｔｈｉｓｅｖａｌｕａｔｉｏｎｓｙｓ ｔｅｍ．Ｔｈｅｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｍｅｃｈａｎｉｃａｌｓｙｓｔｅｍ（ＭＥＭＳ）ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｓｅｎｓｏｒｗａｓｕｓｅｄａｎｄｔｈｅｍｏｄｕｌｅｏｆＭＥＭＳａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｓｅｎｓｏｒｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ；ｔｈｅＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｔａｋｅｎｆｏｒｄａｔａｆｉｌｔｅｒｉｎｇｏｆａｃｃｅｌｅｒｏｍｅｔｅｒａｎｄｇｙｒｏｓｃｏｐｅｉｎｔｉｍｅｄｏｍａｉｎ，ａｎｄｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆ ｇｒａｖｉｔｙａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｄａｔａｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅＥｕｌｅｒＡｎｇｌｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｅｌｉｍｉｎａｔｅｄａｎｄｔｈｅｉｎｄｅｘｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｓｏｆｔｗａｒｅｐｌａｔｆｏｒｍｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ， ｔｈｅｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｎｄｄａｔａｓｔｏｒａｇｅｆｒｏｍｒａｗｄａｔａｔｏｔｈｅｉｎｄｅｘｐａｒａｍｅｔｅｒｗｅｒｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｄａｔａａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｔｒａｉｎｅｅｓ′１０ ｔｉｍｅｓｔｒａｉｎｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎ，ｉｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｔｉｍｅｉｓｒｅｄｕｃｅｄｂｙ３２％ｂｅｆｏｒｅａｎｄａｆｔｅｒｔｈｅｔｒａｉｎｉｎｇ，ｔｈｅａｖｅｒａｇｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｐｅｅｄ ｏｆｂｏｔｈｈａｎｄｓｉｓｒｅｄｕｃｅｄｂｙ４５％ ａｎｄ３２％ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ，ｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｉｓｉｎｃｒｅａｓｅｄｂｙ１５％ ａｎｄ１９％ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ，ａｎｄｔｈｅｆｒｅｅｒａｔｅｉｓ ｒｅｄｕｃｅｄｂｙ５３％． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃｓｕｒｇｅｒｙ；Ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｓｅｎｓｏｒ；Ｌａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃ；Ｍｏｔｉｏｎｍｅａ