上下肢康复机器人结构设计与开发-机械专业毕业论文开题报告.doc

上下肢康复机器人的结构设计与开发 开题报告 班级/学号：机械1101班/2011010015 姓名：陈炜 指导教师：刘相权 综述 1.1 研究的背景和意义 随着医疗卫生条件的发展和经济条件的改善，人类平均寿命不断增长，老年人口日益增多，老龄人群的健康问题也成了人们共同关心和面临的问题。其中，对老年人造成严重伤害的一种疾病就是中风。中风，属于脑血管疾病的一种，其所出现的脑血液循环障碍将直接对人的大脑组织造成不可恢复的损伤，从而导致偏瘫后遗症的产生，偏瘫后遗症的康复治疗更是广大医护工作者和患者所面临的棘手问题。因此，中风由于它的高致残率、高复发率和高死亡率等特点，被世界卫生组织确定为危害当今人类健康的第一杀手。 在当前医疗条件下，医护人员对于患者的急性中风能够采取比较有效的治疗手段来保证患者的生命安全。但是，中风所引起的诸如偏瘫、运动功能障碍、语言功能障碍、神志障碍等后遗症，却成为当今医疗界所面临的一个难题。在中风后遗症患者中，大多属于运动功能障碍，资料显示中风后因运动功能障碍而生活不能自理的高达 42.5%。这不仅使得患者生活不能自理，而且也为患者家庭带来极大的心理与经济负担。临床研究表明，对中风后遗症患者，必须争取早期康复治疗，尤其在发病后的前三个月内进行康复治疗是获得理想功能恢复的最佳时机，治疗总有效率可达 92.4%。因此，我们迫切需要寻求一种有效的康复手段，使得中风后遗症患者能够最大限度的恢复到正常状态，以减轻患者的生理和心理痛苦，减轻家庭和社会的负担。 目前，在偏瘫上下肢康复训练方面，国内外医疗界所采用的主要是康复训练师亲自对患者进行康复指导和训练。这种治疗方式虽然取得较好的治疗效果，但是仍然存在下述三方面的问题： （1）患者较多的情况下，一名康复训练师不可能在同一时间对多名患者进行有效地康复训练，治疗效率低下。即便是技术娴熟的康复训练师可以同时照顾多名患者，那么由于其体力的限制，也不能保证每个患者都能得到足够强度的康复训练。此外，康复训练师的技术能力不尽相同，不同康复训练师的治疗效果也有很大差异，很难保证每个患者都能得到高效合理的康复治疗。 （2）因为技术差异，一些康复训练师不能根据患者病况程度精确拿捏康复治疗方法和力度，不能准确记录患者康复进程中的各种病况数据，从而导致康复评价指标不够客观合理，影响治疗方案的进一步完善和改进，耽误患者的康复治疗。 （3）由于现在人力成本的不断提高，康复训练师的服务费用也不断增加，对于经济条件较差的患者，其家庭将无力承担高昂的康复训练费用，这也无疑会耽误患者治疗，影响患者一生的幸福。 综上所述，仅依靠康复训练师亲自对患者进行的康复指导和训练，无疑会制约偏瘫后遗症康复训练手段的进一步发展，影响患者康复治疗的效果，增加患者家庭负担和社会的医疗成本。因此，有必要将先进的技术手段应用到偏瘫康复治疗领域，以替代康复训练师而进行新型的康复指导和训练，从而为广大患者送去健康的福音。在这种背景下，康复机器人应运而生了。 康复机器人是将机器人技术应用到康复工程的产物。与传统的康复治疗手段相比，康复机器人具有以下四个优势： （1）利用康复机器人进行康复治疗，不会由于康复训练师的个人原因而造成患者的康复训练达不到足够的强度。 （2）患者可以购买或者租赁一台康复机器人，按照使用说明和医生给出的治疗方案，在家里进行自主的康复训练，而不受治疗地点的限制，治疗时间也能得到保障。 （3）康复机器人可以通过一些高科技的技术手段，在患者康复训练的同时为患者提供一些丰富多彩的训练内容和患者感兴趣的放松娱乐内容，使治疗过程不再那么枯燥乏味，提高患者参与治疗的积极性。 （4）康复机器人能将治疗效果信息及时反馈至身在异地的康复医生，以便其根据患者康复情况制定出更合理的治疗方案，实现远程治疗。 然而，目前国内外已有的康复治疗机器人，结构庞大，系统复杂，而且费用比较昂贵，不够简洁轻便，并且大都为只针对上肢或者只针对下肢的两钟类别的康复机器人，这使得康复机器人的适用范围受到了限制。基于此，本文拟设计一种结构简单，稳定度高，安全性好，易于操作的集上下肢于一体的康复辅助训练机器人，为广大偏瘫患者带去康复的希望。因此，本课题的研究具有重要的现实意义。 1.2 国内外研究现状及发展趋势 目前，康复机器人技术是医工交叉结合的崭新领域，将先进的机器人技术应用在医疗领域中的康复机器人，是机器人技术和康复医学完美结合的体现。康复机器人分为：康复训练机器人和功能辅助型机器人。康复训练机器人能够辅助患者进行如：人的下肢行走、手臂运动、颈部运动等功能的恢复性训练；功能辅助型机器人有机器人假肢、导盲手杖、智能轮椅等，主要用来帮助有肢体运动功能障碍的患者实现各种运动。本文设计的是上下肢康复辅助训练机器人，用来帮助上肢和下肢