基于LabVIEW码垛机器人设计毕业设计开题报告.docx

华北水利水电大学本科生毕业设计开题报告学生姓名学号专业机械设计制造及其自动化题目名称基于LabVIEW的码垛机器人设计课题来源实践主要内容一、课题研究的目的及意义自20世纪60年代初，人们制造出第一台工业机器人后，机器人就显示出强大的生命力。随着现代科学自动化技术和现代工业生产发展的日新月异，工业机器人的应用越来越广泛。作为工业机器人的一种，码垛机器人在工业中的应用，特别是在物流领域和包装领域发挥着越来越大的作用。码垛机器人是物流自动化领域的一项新技术，它广泛的应用在生产车间和运输部门。在1960年代，意大利、日本和其他国家开发了半自动和自动码垛机器人。不断改善后，机器人已经广泛应用于食物、药物、水泥袋和材料的箱子的码垛工作。对于传统工业而言，机器人的加入，既提高了生产线的工作效率，又增强了运行的可靠性，减少了人力资源的开支，随着计算机技术和大规模集成电路技术的快速发展，仪器软件领域也得到了快速发展。对于NI设备和LabVIEW来说，机器人自动化系统，是研究在这一自动化领域中广义系统的LabVIEW的编程以及NI设备对机器臂的控制。目前，借助LabVIEW丰富的信号处理功能，NI ELVIS II+强大的硬件体系，使得机器臂操作便捷，同时也使得机器臂更加的多元化和智能化。基于LabVIEW编程系统是由上位机和下位机NI ELVIS II+组成，设计的内容是通过LabVIEW编程，实现NI ELVIS II+对关节驱动的控制，从而实现对码垛机器人的控制。很多学者研究托盘装载控制系统和关节驱动方式。其集中在MJR120码垛机器人，对滑模控制和模糊控制方法进行了研究。结合滑模，用模糊控制方法来操作码垛机器人，克服参数变化和建模误差等问题，同时，软化控制信号和减少控制的抖动现象。其提出了一种新的高速码垛机械手臂的设计方案，它采用旋转凸轮、连杆机构和气动驱动系统用于完成托盘包装工作，优点是高效率，应用范围广，结构简单。二、软件开发平台LabVIEW（NI MAX）是LabVIEW Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench的缩写，是一款由美国National Instrument公司出品的商业编程软件。虚拟仪器技术最核心的思想是利用计算机的硬，软件，使本来需要硬件实现的技术软件化（虚拟化）。LabVIEW是图形化的编程语言，有前面板和后面板之分，前面板使得程序更加直观。它的软件框架从底层到顶层，有三部分：VISAKU库，仪器驱动程序，应用软件。LabVIEW的应用范围已经覆盖了工业自动化，测试测量，嵌入式应用，运动控制，图像处理，计算机仿真，FPGA等众多模块。LabVIEW?满足了VXI、 GPIB、RS.232和 RS.485 协议的硬件及数据采集卡通讯的全部功能。LabVIEW内置了应用于TCP/IP、ActiveX等软件标准的库函数。LabVIEW是一个功能强大且灵活的软件。它可以方便地建立自己的虚拟仪器，图形化的界面使得编程及使用过程都生动有趣。图形化的程序语言，又称为“G”语言。使用这种语言编程，基本上不写程序代码，取而代之的是框图或流程图。它尽可能利用了技术人员、科学家和工程师所熟悉的术语、图标和概念，因此，它是一个面向最终用户的工具。LabVIEW可以增强你构建自己的科学和工程系统的能力，提供了实现数据采集系统和仪器编程的便捷途径。使用它进行原理研究、设计、测试并实现仪器系统时，可以大大提高工作效率。三、研究主要内容在充分调研和熟悉开发软件LabVIEW，熟悉NI ELVIS II+相关性能和原理及大量阅读相关设计理论知识的前提下，通过LabVIEW编程，实现NI ELVIS II+对关节驱动的控制。（具体让机器人做什么，现在还在整理思路，去年写毛笔字，今年我想换一个新颖的）1.在掌握LabVIEW软件基本操作和基本设计准则的基础上，进行LabVIEW程序设计，并把界面体现在手机界面上。在满足功能要求的基础上，力求界面的简洁、美观和实用；2.NI ELVIS II+开发平台与LabVIEW的编程，对码垛机器人进行检测，分析，处理于实现自动化功能。时间安排1.2周 进行调研，收集与课题相关资料，熟悉课题所需相关知识。3.4周 完成开题报告、外文翻译。5.6周 熟悉课题理论知识和相关软件。7.8周 毕业实习，了解虚课题相关专业知识，开阔眼界，进一步收集资料，完成实习报告。9周 针对课题任务，开展编程、设计、研究等相关工作。10.11周 完善设计成果，软硬件检测、调试，初步整理毕业论文。12.13周 书写毕业论文、进行软件调试、修改、完善设计成果、答辩准备。14周 答辩。指导教师意见 签名： 年 月 日备注参考文献[1] 张兰勇，孙健，孙晓云，赵国宇.LabV