基于单片机C语言巡线小车设计论文.doc

 轨迹跟踪小车的设计于制作 摘要 智能化作为现代文明的体现，更是以后全球的发展方向。有了智能的设备，我们就可以按照预先设定的内容在一个独立的环境里自动完成人们所希望完成的任务。智能寻迹就是其中的一个体现。本次设计的简易寻迹电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用红外传感器TCRC5000来检测路面上的黑色轨迹线，把信号反馈到单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车自动跟踪轨迹线。本设计结构简单，较容易实现，具有一定的智能化，一定程度体现了智能控制在生活中的运用。 关键词 At89c52；红外线传感器；LM324电压比较器；L298N直流驱动芯片；PWM调速 Abstract Intelligent as modern civilization, but also the development direction of the global after. A smart devices, we can in pre-set content in an independent environment automatically people hope to finish the task. Intelligent tracing is one of the embodiment. The design of electric tracing simple, using AT89S52 SCM as control core and car testing, TCRC5000 using infrared sensors to detect the pavement, the black line feedback to signal that the single-chip microcontroller, the work mode control trolley automatic tracking trajectory line. This design is simple in structure, easy to realize the intellectualized, to a certain extent, reflected in the application of intelligent control of life. Keywords 89s52；Infrared sensors；LM324 Voltage comparator；L298N Direct drive chip； PWM control 目 录 前 言…………………………………………………………………… 4 第一章 系统概述……………………………………………………… 5 1.1路面轨迹检测系统……………………………………………………………… 5 1.1.1系统的功能…………………………………………………………………… 5 1.1.2系统的原理…………………………………………………………………… 5 1.1.3系统的设计方案……………………………………………………………… 6 1.2直流调速系统…………………………………………………………………… 9 第二章 系统硬件设计……………………………………………… 12 2.1 路面检测系统部分…………………………………………………………… 12 2.2 STC89C52单片机硬件结构………………………………………………………13 2.3 直流驱动模块………………………………………………………………… 14 2.4 系统连接框图………………………………………………………………… 17 第三章 系统软件设计……………………………………………… 17 3.1传感器输入端口状态及其功能…………………………………………… 19 3.2调速的算法 ……………………………………………………………………19 3.3单片机工作状态初始化以及主程序……………………………………………21 第四章 结论………………………………………………………… 23 附录 程序清单……………………………………………………… 24 前 言 随着机械自动化的不断发展，人们在生活的各各方面都希望能够利用自动化的操作来提高工作效率，使生产发展能够得到不断的提高。近来在轨迹跟踪方面的话题研究也不断引起人们的更多关注，国内外更是开展了一系列的智能轨迹跟踪系统的竞赛活动。在实际应用当中，具有智能化的机器人在人们无法触及的工作场合下更是大显身手，如各种军事机器人、勘探机器人等。和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车自动泊位系统、自动驾驶系统。 轨迹跟踪系统的设计在机器人领域有着重要的地位，可